roslaunch运行ros程序时意外奔溃 报错误exit code -11

问题描述

最近应项目客户需求在之前正常运行的程序中加入了一个新的变量（状态）。但是就是这个变量害得程序偶发性的奔溃掉，排查了接近一天最终找到“病因”。
网上关于这个问题的解决方法并不是解释的很清楚，有的说的编译库有的说是参数设置出现问题，他们解决只是针对某些开源项目进行调试时候出现的，我认为对解决这个问题不能够提供一个很好的思路。

解决方法

这里我的解决思路源于以下三篇文章：
https://github.com/voutcn/megahit/issues/122
https://www.cnblogs.com/silence-hust/p/4487026.html
https://answers.ros.org/question/355158/roslaunch-dies-with-exit-code-11-after-it-stops-receiving-topic-from-bag-file/
其中第三篇文章可以说是总结十分到位了。

让我想到解决思路的是第三篇博客里提到的一个初始化变量，这个给初始化变量我在添加状态的时候并没有做处理（只是声明了一个局部变量），这就可能导致程序开始运行的时候可能访问错误的内存导致奔溃.
解决办法:将一个实时发布的状态放到全局状态,将该状态定义到头文件并在程序开始进行初始化.重新运行之后便正常解决.(如果我要是会GDB调试可能会更快地解决)