1. 作业描述
- 请搭好代码环境,下载数据集并播放数据集,在 rviz 上显示点云
2. 数据集下载
3. 实现步骤
3.1 环境搭建
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VirtualBox 虚拟机安装 Ubuntu 18.04.6
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鱼香 ROS 一键安装
$ wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
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Terminator 终端安装
$ sudo apt install terminator
3.2 数据集播放
$ cd ~/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/workspace/assignments/01-introduction
$ catkin build
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch lidar_localization hello_kitti.launch
# 用 Terminator 另开一个终端窗口
# 进入步骤 2 下载的 bag 存放文件夹
$ cd ~/sensor-fusion-for-localization-and-mapping/workspace/data/kitti
$ rosbag play kitti_lidar_only_2011_10_03_drive_0027_synced.bag
4. 可能存在的问题
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Could not find a package configuration file provided by “GeographicLib“
- 解决方案
$ sudo apt install ros-melodic-geographic-* # melodic 替换为你的对应版本,这里是 ubuntu 18.04.6 $ sudo apt install geographiclib-* $ sudo apt install libgeographic-* $ sudo ln -s /usr/share/cmake/geographiclib/FindGeographicLib.cmake /usr/share/cmake-3.xx/Modules/ # cmake-3.xx 中的 xx 替换为你对应的版本号
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glog/logging.h: No such file or directory
- 解决方案
$ sudo apt install libgoogle-glog-dev