多传感器融合定位的环境配置

我的电脑的系统Ubuntu18.04

写在开头：
一步步编译你的程序，缺少什么库就安装什么库，完了删除build和devel文件夹，重新catkin_make

1.g2o

安装旧版本的g2o(经过我的测试，这个版本不出错，但是这个版本在运行十四讲的代码时会报错，所以可以安装14讲的版本）

a.下载源码

十四讲的版本或者
https://codeload.github.com/RainerKuemmerle/g2o/zip/refs/tags/20200410_git
14讲第二版

安装依赖：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev
libgtest-dev

b.编译

$ cd g2o
$ mkdir build
$ cd build
$ sudo ldconfig
$ cmake . .
$ make -j4
//安装
$ sudo make install
注意：一定要在编译前进入build，进行sudo ldconfig
参考博客：
博客
在安装完之后还要进行配置，不然运行程序时会出现如下的错误
error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file
解决办法：
sudo gedit /etc/ld.so.conf
添加如下代码：
/usr/local/lib
在终端运行：
sudo ldconfig

卸载
sudo rm -r /usr/local/lib/libg2o* /usr/local/include/g2o /usr/local/bin/g2o*

后续1，最近又发现的问题：

我最近又编译第四章的代码，出现了如下的错误：

这里应该是g2o版本的原因，我之前装的是14讲里的，于是我又装成了这个版本：
最近的g2o版本
安装步骤还是没有变化。

后续2，最近又发现的问题：

在编译第十章的时候出现的问题：

我刚开始以为是g2o版本的问题，就又装了其他的版本的，最终发现在CMakeLists.txt中加入：

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

2.安装更新版本的cmake（如果需要）

a.查看当前版本

cmake --version

b.卸载cmake

（安装ros时可跳过）
sudo apt remove cmake
注：再此步骤中，如果安装了ros系统，提示会卸载许多与ros相关的cmake文件，可能会导致ros无法使用，所以跳过此步。

c.下载更高版本cmake

可在cmake官网下载，

d.安装cmake

(1)将cmake-3.xx.x.tar.gz解压
(2)将原来版本的cmake执行文件删除
cd /usr/bin/
sudo rm cmake
(3)将cmake-3.16.8.tar.gz提取出来并安装
cd cmake-3.16.8
./configure
make
sudo make install
cmake --version

重装cmake之后遇到的问题:
问题：bash: /usr/bin/cmake: 没有那个文件或目录
因为直接使用cmake系统回到默认的/usr/bin中去寻找，但是src中安装的cmake是在/usr/local/bin中，所以当然不会找到。解决方法：

做一个链接即可：ln -s /usr/local/bin/cmake /usr/bin
然后使用/usr/local/bin/cmake进行编译。
参考博客：
1.博客1
2.博客2

3.ceres（1.14版本）

a.先删除之前的ceres-solver：

sudo rm -r /usr/local/lib/cmake/Ceres
sudo rm -rf /usr/local/include/ceres /usr/local/lib/libceres.a
sudo rm -r /usr/local/share/Ceres

b.安装依赖

// 安装依赖
$ sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
在Ubuntu18.04上面安装libcxsparse3.1.2，在安装失败情况下，可以改成libcxsparse3

c.下载ceres-solver-1.14.0

wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz

d.解压

tar xvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz

e.编译

cd ceres-solver-1.14.0
mkdir build
cd build
cmake . .
make -j4
make test
sudo make install
参考博客：
1.博客1
2.博客2
3.博客3

4.sophus

用14讲第二版中新版本
cd Sophus-
mkdir build
cd build
cmake . .
make
sudo make install
参考博客：
博客
注意：ubuntu20.04会遇到问题，解决办法如下：
cmakelist那加一句set(CMAKE_CXX_FLAGS "-Wno-error=deprecated-declarations -Wno-deprecated-declarations ")
28句之后
参考博客

5.fmt（如果需要）

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake . .
$ make
$ sudo make install

6.Geographic

// 需要自己下载源码
下载地址： https://sourceforge.net/projects/geographiclib/

// 解压并进入文件夹
$ cd GeographicLib-1.51

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake . .
$ make
$ sudo make install

7.gflags（如果需要）

Ubuntu20.04系统,安装ceres时候，已经安装gflags、glog，无需再次安装gflags库、glog库

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/gflags/gflags

// 解压并进入文件夹
$ cd gflags

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake . . //★★★如果下一个glog编译报错，讲cmake …更改成 cmake … -DGFLAGS_NAMESPACE=google -DCMAKE_CXX_FLAGS=-fPIC … ★★★
$ make
$ sudo make install

8.glog （如果需要）

// 克隆源码
$ git clone https://github.com/google/glog

// 安装以来
$ sudo apt-get install autoconf automake libtool

// 配置
$ ./autogen.sh
$ ./configure

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake . .
$ make
$ sudo make install

9.gtsam

// 克隆源码&自行下载
$ https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip

// 解压并进入文件夹
$ unzip gtsam-4.0.2.zip
$ cd gtsam-4.0.2

// 编译及安装
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF …
$ sudo make install
注意:ubuntu20.04需要4.0.3以上版本，参考如下
4.0.3版本
https://github.com/borglab/gtsam/releases/

10.Protobuf

源码地址
需要googletest

这个库我到目前为止还没装好，因为ros安装完之后会自动安装一个3.0.0版本的protobuf，但我自己删除了（结果gazebo不能用了），重新安装了3.14版本的，因为课程中说用的是3.14版本的，但我装完之后编译代码的时候会报错

我对比了ros自带的protobuf,结果发现文件里确实有FindProtobuf.cmake文件，但我当时已经删除了，我现在还不知道是什么原因。

最新的发现，用ros自带的protobuf好使，不需要重新下载,不要轻易卸载ros自带的库，不然会出现意想不到的错误。

目前我的/usr/local/include目录如下图所示：

库的版本：pip list
1.opencv 3.2.0（系统自带）
pkg-config opencv --modversion
2.ceres 1.14
sudo cat /usr/local/include/ceres/version.h
3.eigen 3.3.4（系统自带）
gedit /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h或者
dpkg -s libeigen3-dev | grep Version
4.pangolin0.5