多传感器融合定位ch1

多传感器融合定位ch1

深蓝学院多传感器融合定位课程笔记, 采用的软硬件环境如下

硬件: 华擎DeskMini X300W迷你主机

软件: ubuntu18.04, autolabor提供的镜像

知乎教程: https://zhuanlan.zhihu.com/p/104875159

1 数据集下载

1 kitti ros bag文件

该文件是制作好的ros bag文件, 可直接使用, 删掉了相机数据, 解压后约8G

百度网盘链接： https://pan.baidu.com/s/1x_ePzPlN0WkNkWmRPeCkZw?pwd=kiti

提取码: kiti

2 kitti_test.rviz文件

数据集可视化相关的rviz配置文件位于ch1目录下

github链接：https://github.com/Zhou-yunchuan/lidar_imu_gnss

2 数据集测试

启动ros master

$ roscore

进入kitti_test.rviz所在目录加载rviz相关配置

$ rviz -d kitti_test.rviz

进入bag文件所在目录播放bag文件

$ rosbag play kitti_lidar_only_2011_10_03_drive_0027_synced.bag