联合概率密度关联算法

1. 概念
1)   有效矩阵，可行矩阵
2)   量测关联指示器：可行矩阵中每行除第一个元素之外的和，表示在可行联合事件i中，第j个观
      测是否关联到目标
3)   目标检测指示器：可行矩阵除第一列之外，其他列元素求和，表示在可行联合事件i中，第t个
      目标是否有回波
5)   根据两个条件，对有效矩阵进行拆分，生成若干个可行矩阵，每个可行矩阵对应一个可行事
      件，上述所有可行矩阵唯一表示了这些有效观测与目标的所有可能关系。
      ①  可行矩阵中的若第j行之和为1(不包括第一个元素)，则第j个观察关联到了目标；
      ②  可行矩阵中的若第t列之和为1，则第t个目标有对应量测；
6)   第1个可行事件中，量测是否关联到了目标，目标是否关联到了量测；
      第2个可行事件中，量测是否关联到了目标，目标是否关联到了量测；
      第n个可行事件中，量测是否关联到了目标，目标是否关联到了量测；
7)   对可行联合事件概率的理解：
      ①  本次观测与目标匹配总共有L个可行事件，这L个可行事件构成了事件空间(观测与目标关联)
            的完备事件组
      ②  当已知过去所有的有效观测时，计算每个可行事件发生的概率；
      ③  当把每个可行事件的概率求出之后，关联概率就可用全概率公式计算所有情况，即将第j个
            量测来源于目标t的概率；
8)   计算可行联合事件概率
       计算关联概率