python实现寻迹功能

python 使用CV2库 实现寻迹功能

参考博客：https://blog.csdn.net/yzy_1996/article/details/85318179#commentsedit

"""
    使用python实现：寻迹的功能
    背景：可以用于小车的寻迹功能，赛道是白色部分，其余是黑色
    参考文献：https://blog.csdn.net/yzy_1996/article/details/85318179#commentsedit
    返回值：停车 0, 右转 1, 左转 -1
"""
import cv2
import numpy as np


def change_direct(temp):
    """改变方向函数"""
    if temp > 250:
        print("停车")
        return 0
    elif temp > 0:
        print("右转")
        return 1
    else:
        print("左转")
        return -1


def trace_fun():
    """寻迹函数：保持"""
    cap = cv2.VideoCapture(1)
    result = None
    while(cap.isOpened()):
        # Capture frame-by-frame  
        ret, frame = cap.read()
        # 真实图
        # cv2.imshow('real_img', frame)

        # 转化为灰度图
        gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        # cv2.imshow("gray_img", gray)
        # 大津法二值化
        retval, dst = cv2.threshold(gray, 0, 255, cv2.THRESH_OTSU)
        # cv2.imshow("dst_img", dst)

        # 单单看第240行的像素
        color = dst[400]
        # 找到白色的像素点个数
        white_count = np.sum(color == 255)
        # 找到白色的像素点索引
        white_index = np.where(color == 255)
        # 防止white_count=0的报错
        if white_count == 0:
            continue
        # 找到白色像素的中心点位置
        center = (white_index[0][white_count - 1] + white_index[0][0]) / 2
        # 计算出center与标准中心点的偏移量,因为摄像头的像素为：480x640,宽度的一半
        direction = center - 320
        # 画线 图像，起点坐标，终点坐标，线的颜色， 线的大小
        cv2.line(frame, (320, 120), (320, 350), (0, 255, 0), 1, 4)
        cv2.line(frame, (300, 200), (300, 280), (0, 255, 0), 1, 4)
        cv2.line(frame, (340, 200), (340, 280), (0, 255, 0), 1, 4)
        print(direction)
        cv2.line(frame, (int(center), 200), (int(center), 280), (0, 0, 255), 1, 4)
        # 添加文字  图像，文字内容， 坐标 ，字体，大小，颜色，字体厚度
        cv2.putText(frame, 'distance:%s' % direction, (int(center)-40, 220), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 255), 2)
        cv2.imshow("frame", frame)
        # 判断方向的下一步操作
        result = change_direct(direction)
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break
    cap.release()
    cv2.destroyAllWindows()


if __name__ == '__main__':
    trace_fun()

效果：