实例讲解Simulink 应用层开发CAN打包模块建模及信号设置方法

在VCU应用层开发中，VCU接收输入信号后，按照控制策略计算判断后，输出控制信号或者状态量，输出信号大多需要通过CAN信号的形式发送至CAN总线，以达到控制其他执行器或控制器执行VCU指令或者接收VCU发送的状态。今天通过VCU3_MCU报文的打包及CAN信号的设置介绍一下在Simulink应用层开发中CAN报文的打包及CAN信号设置方法。

目录

一、新建一个Simulink CANpack模块

二、CANpack输入信号建模

1、普通输入信号建模

2、心跳信号建模

3、校验信号建模

三、CANpack输出信号建模

四、输入输出信号设置

五、总结

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一、新建一个Simulink CANpack模块

1、新建一个Simulink空白模型，在库浏览器中Vehicle Network Toolbox-CAN Communication选择CAN Pack模块拖动至空白处

2、双击CAN Pack模块，Data is input as选项选择CANdb specified signals，从DBC文件解析进行CAN打包

3、CAN file 选项Browse选项选择DBC文件，打开

4、Message list选择要打包的CAN报文VCU3_MCU，确定

5、勾选output as bus，输出为总线数据，signal栏显示出DBC文件中定义的信号内容，确定

6、CAN Pack模块创建完成

二、CANpack输入信号建模

1、普通输入信号建模

根据DBC定义的发送信号，新建输入信号1-8，实际VCU模型搭建中，这些输入信号来自于控制模块输出的控制信号或状态信号

2、心跳信号建模

1）其中信号2 HrtBt为心跳信号，持续循环发送，在库浏览器Sources中选择Counter Free-Running

2）在库浏览器Commonly Used Blocks中选择Data Type Conversion，设置为uint8

3）按照DBC文件设定设置位数为2

3、校验信号建模

1）信号1 为校验信号，通讯协议中定义为byte7×OR byte6×OR byte5×OR byte4×OR byte3×OR byte2×OR byte1，即byte1-byte7字节进行位与运算输出；复制CAN pack模块，作为校验信号计算使用

2）分别连接各输入信号至复制的CAN Pack模块输入端，其中ChkSum值是要计算的输出值，在输入端接地

3）接地信号是为了防止出现关于未连接的输入端口的警告

4）在库浏览器CAN Communication中选择CAN Unpack，拖动至空白处

5）双击CAN Unpack模块，Data to output as选择manually specified signals，即手动设置报文内容

6）Name设置为VCU3_MCU，CAN Identifier 设置为309，Length（bytes）设置为8

7）点击Add signal添加7个信号，并设置Name为Byte1-Byte7，起始位和字节长度设置如图所示，设置完成，确定

8）连接CAN Pack模块输出信号与CAN Unpack模块输入信号，并将CAN Unpack输出信号格式分别转换为unit8

9）在库浏览器Logic and Bit Operation中选择Bitwise OR，拖动至空白处

10）不勾选使用位掩码，输入端口数目设置为7，确定

11）新建输出信号ChkSum

12）选中所搭建的校验模块，右键选择给予所选内容创建子系统

13）创建的子系统输出信号与CAN Pack模块输入信号1 VCU3_ChkSum连接，输入信号模型搭建完成

三、CANpack输出信号建模

1、新建输出信号，CAN_EcanMessage_0x135，即将信号打包为CAN信号后发送至Ecan

2、在库浏览器Signal Attributes中选择Signal Copy，拖动至空白处，该信号为信号复制模块

3、新建输出信号2 CAN_Pcan_CanMessage_0x135，通过Signal Copy模块连接至CAN Pack打包模块输出信号，即将CAN Pack信号同时发送至Ecan和Pcan

四、输入输出信号设置

1、选择菜单栏建模-模型资源管理器

2、在模型资源管理器窗口选择Base Workspace，并点击红框图标，添加Simulink Signal

3、添加两个输出信号，并设置信号存储类型

4、以同样的方式新建输入信号

5、选择Base Workspace右键导出为mat文件

6、命名为test，选择保存位置，保存

7、双击打开test.mat，在工作区显示设置的输入信号及输出信号

8、在菜单栏选择建模-模型设置，求解器类型选择定步长，离散（无连续状态），固定步长为0.01s

9、在菜单栏选择仿真-运行，对模型进行仿真测试，测试无问题，模型搭建完成

五、总结

本文通过VCU3_MCU报文Simulink CAN打包模块模型搭建及输入输出信号设置，说明了Simulink CAN打包模块设置的一般方法。其他CAN打包模块可以用同样的方法设置。希望通过本文的介绍能给相关技术人员带来一些参考和帮助。