PCL-半径滤波

本篇内容

• 讲解半径滤波的作用
• 通过pcl实现半径滤波
  效果：
  

1 主要原理

• 手动设定半径大小，手动设定点云数量阈值
• 计算以每个点为原点，半径范围内所有点云数量
• 若数量小于阈值则删除该点，否则保留
  

2 主要流程

初始化半径滤波器：

pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> radius_filter;

设置输入点云：

radius_filter.setInputCloud(cloud);

设置半径大小：

radius_filter.setRadiusSearch(0.05);

设置点云数量阈值：

radius_filter.setMinNeighborsInRadius(10);

执行过滤：

radius_filter.filter(*cloud_filter);

3 完整代码

#include <string>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/radius_outlier_removal.h>

// 前置点云类型，方便以后更改
using PointType = pcl::PointXYZ;
using PointCloud = pcl::PointCloud<PointType>;
using PointCloud_Ptr = PointCloud::Ptr;

int main(int argc, char **argv) {
  if (argc < 3) {
    std::cout<<"Usage: ./read_pcd <pcd_file_path> <pcd_save_path>\n";
    return -1;
  }

  std::string pcd_file_path(argv[1]);
  std::string pcd_save_path(argv[2]);

  // 声明变量，用于保存点云数据
  PointCloud_Ptr cloud(new PointCloud);
  PointCloud_Ptr cloud_filter(new PointCloud);

  // 读取pcd点云文件
  if (pcl::io::loadPCDFile<PointType>(pcd_file_path, *cloud) == -1) {
    std::cerr<<"check pcd path\n";
    return -1;
  }

  // 初始化过滤器
  pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> radius_filter;
  // 设置输入点云
  radius_filter.setInputCloud(cloud);
  // 设置半径大小
  radius_filter.setRadiusSearch(0.05);
  // 设置点云数量阈值
  radius_filter.setMinNeighborsInRadius(10);
  // 执行滤波
  radius_filter.filter(*cloud_filter);

  // 保存点云文件
  pcl::io::savePCDFileASCII(pcd_save_path, *cloud_filter);

  return 0;
}