点云语义分割标注工具-semantic-segmentation-editor

该软件可标注2D图片（png，jpg等）与点云数据（pcd）。不说废话，直接上干货！！！

1.软件的安装

    (1)下载后随便你解压到那个文件夹下(软件github地址)
    (2)在终端中运行：

curl https://install.meteor.com/ | sh
cd semantic-segmentation-editor-master
meteor npm install
meteor npm start #安装好后，以后每次运行，只需执行该命令（必须移动到软件文件夹下）

启动完成后你的终端会如下显示，最后一行是一个网址，用浏览器打开就能进入软件的标注界面了。

启动该软件时，会自动的在Home目录下创建 sse-images 和 sse-internal两个文件夹，其中第一个存放原始数据需手动放入，第二个自动动存放标注后的数据。

在浏览器中打开http://localhost:3000/将如下图所示，可以看到浏览器中显示了我们放入 sse-images 文件夹中的图片。

2.软件功能界面介绍

点击任意一张pcd图片，将会出现如下的主界面：

2.1 软件操作介绍

（1）按住鼠标左键并滑动鼠标可旋转视图
（2）点击鼠标右键可选择想要分类的点云，下面是选取完成后的情况：

(3)点击左侧标签对选取好的点云进行分类，这里随意选择了‘Road’，下面是标记完成的情况：

通过以上三步，就能完成相应的标注工作，标注完成后，点击Road右侧按钮可对标注完成的点云进行隐藏，方便我标注其他点云，美中不足的是标签类别是固定的，但提供了这么多标签，一般情况下应该够用了！

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再介绍一些细节的功能，让大家更深入的了解该软件
选择工具

虽然可以通过右键点击选择想要标注的点云，但效率太慢，所以这里提供了区域框选，只需长按右键便可生成框选区域。包括三种框选模式：
（1）H：可画出任意曲线，自动框选曲线内的所有点云
（2）J：可画出矩形框，自动框选矩形框内所有点云
（3）K：可画出圆形框，自动框选圆形框内所有点云
选择模式

在标注时，会有一些点被意外的框选进来，我们需要对其删除。这里提供了三种选择模式：
（1）Y：该模式下画框只能选择点云（点云变为红色）
（2）U：该模式下画框，对已经选择上的点云会删除（点云变为白色），对未选择上的点云会选择上（点云变为红色）。
（3）I：该模式下画框只能删除以选择的点云（点云变为白色）
视角的选择
在标注时，很难通过鼠标滑动旋转到最方便标注的视角。这时可以通过按住Ctrl，然后用鼠标左键点击想要标注的点云区域，将会自动的旋转到比较方便的标注视角，然后通过滑轮放大或缩小到合适的比例进行标注。

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我所用到的大概就是以上的功能，如果大家对这个软件有更深入的了解，可以在评论区分享出来，让大家学习！

3.标注后数据介绍

假设已经完成了标注（我是将所有点云全部标注为‘Road’，仅作示意），你会发现在 sse-internal 文件夹中会生成一些文件，但这些文件（我也不认识）总之不是我们想要的标注完成的文件，真正的标注文件需要手动下载(下图中右边按钮)。

我们把下载下来的pcd文件与原pcd文件进行对比可以发现，每个坐标点xyz之后都被标记为0（因为‘Road’位于第0个位置）相当于我们对点云完成了分类，了解过深度学习技术的朋友应该知道，我们可以利用这个0-标签对其做分割、分类等操作。但该软件有个BUG，标注后的pcd文件，点云个数变为原本的3倍，需要手动更改！

如果该文章对您有帮助，请顺便点个赞，如果文中有错误的地方，请提出并指正！