ros-建立你的节点

1.创建ROS功能包

通过roboware编辑器创建功能包，过程如下：
1.点击新建ROS包

2.点击编辑依赖的ROS包列表，输入如图所示内容


3.创建src文件夹及cpp源文件，并在创建源文件时选择加入可执行文件中

2.建立发布者节点

发布者节点主要功能是将数据发送到指定的话题-topic，例如某节点能够启动激光雷达传感器，即能获取激光雷达采集的点云数据，最后该将采集的点云数据发送到指定的话题。
下面以发送一个整型数为例，建立发布者节点：
talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    //初始化ROS节点，并指定该节点名称（名称必须唯一）
    ros::init(argc, argv, "talker");

    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    //创建节点发布器
    //告诉ros-master该节点在"chatter"话题上发布了一个std_msgs::Int32的消息
    //1000代表缓冲区的大小，当缓冲区消息数量大于1000时会丢弃先前的消息
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::Int32>("chatter", 1000);

    //设置频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    //需要发布出去的原始数据
    int num = 0;

    //ros::ok()在以下情况会返回false，即终结该程序
    //接收到(Ctrl-C)
    //被另一同名节点踢出ROS网络
    //ros::shutdown()被程序的另一部分调用
    //所有的ros::NodeHandles都已经被销毁
    while(ros::ok())
    {
        //初始化消息变量
        std_msgs::Int32 msg;

        //消息变量赋值
        msg.data = num;

        //在屏幕上显示消息数据，类似std::cout
        ROS_INFO("The num is:%d", msg.data);

        //发布消息
        chatter_pub.publish(msg);

        //使该程序休眠一定时间，由之前设定的频率决定
        loop_rate.sleep();

        //原始数据+1
        num++;
    }

    return 0;
}

3.建立订阅者节点

订阅者节点主要功能是接收指定话题-topic的消息，并对接收到的消息进行一定的操作，例如把接收到消息显示在屏幕上等。
下面以接收一个整型数为例，建立订阅者节点：
listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"

//回调函数，当消息到达指定话题时会被调用。
//编写属于自己的算法，处理数据。
void Callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr &msg)
{
    ROS_INFO("I heard number:[%d]", msg->data);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;

    //创建节点订阅器
    //告诉ros-mastr该节点订阅"chatter"话题的消息
    //当有消息到达"chatter"话题时，就会调用Callback函数
    ros::Subscriber chatter_sub = n.subscribe("chatter", 1000, Callback);
    
    //ros::spin()进入自循环，可以尽可能快的调用消息回调函数
    //如果没有消息到达，它不会占用很多CPU，所以不用担心。一旦ros::ok()返回FALSE，ros::spin()就会立刻跳出自循环
    ros::spin();

    return 0;
}

编写完成两个源文件后，确保终端处于工作空间目录下，输入catkin_make即可完成编译，生成相应的可执行节点。

4.总结

2、3部分介绍了编写订阅者/发布者的基本套路，借助这个套路把自己的算法编写进去就可以实现将自己的算法融入到ROS中进行使用了。