在实际使用情况中,有的时候需要建立一种特殊的节点,要求它能够接收消息,并且能够发送消息。可以通过C++类的方式满足这种需求(需要一定的C++基础)。
1.同时订阅与发布模板
1.在私有中定义好变量,主要包括:节点句柄,节点发布器,节点订阅器,其他变量
2.在构造函数中完成变量初始化,主要是对发布器/订阅器的初始化
3.编写自己的回调函数,回调函数包含自己的算法
4.在主函数中实例化类,完成调用
class sub_pub
{
private:
//创建节点句柄
ros::NodeHandle nh;
//声明订阅器变量,未初始化,可声明多个
ros::Subscriber sub;
//声明发布器变量,未初始化,可声明多个
ros::Publisher pub;
public:
//构造函数
sub_pub()
{
//订阅器初始化
sub = nh.subscribe("话题名称", 缓冲区数据大小, &sub_pub::Callback, this);
//发布器初始化
pub = nh.advertise<数据类型>("话题名称",缓冲区数据大小);
}
//回调函数,实现自己的算法
void Callback();
};
int main(int argc, char **argv)
{
//节点初始化
ros::init(argc, argv, "sub_pub");
//类的实例化
sub_pub sub_puber;
//进入自循环,调用所有的回调函数(当接收到消息)
ros::spin();
return 0;
}
2.实例
以接收一个整型数与发布一个整型数为例,发布者节点可参考我上篇博客内容,同时订阅与发布节点代码如下:
talker_listener.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
class talker_listener
{
private:
int num;
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub;
ros::Publisher pub;
public:
talker_listener()
{
num = 100;
sub = nh.subscribe("chatter", 1000, &talker_listener::Callback, this);
pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("chatter1", 1000);
}
void Callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr &msg);
};
void talker_listener::Callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr &msg)
{
std_msgs::Int32 msg_pub;
msg_pub.data = num;
ROS_INFO("I heard number:[% d]", msg->data);
num++;
pub.publish(msg_pub);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker_listener");
talker_listener tl;
ros::spin();
return 0;
}
实际效果:
1.发布者节点:talker
2.订阅者与发布者节点:talker_listener
接收的消息:
发送的消息: