转轮传动装置 V1.0

小老鼠跑步机 V1.0

第一次在博客上写总结，有点小激动。因为从进卓越班以来就有这种想法，但一直因为自己实在没什么可以值得记录的。而最近跟着老师接了一个小项目：小老鼠跑步机，说白了就是在一个笼子让老鼠跑，设定时间，记录圈数，设置方向等，看似没什么难度，其实你做起来就会发现，真的也没什么难度，但对我来说，是首次系统地做一套东西，而且也是边学边做，就这样辛辛苦苦快半个月，才有了粗糙的第一版，拿到客户那去试，也是一堆问题。

器材选型

1. MCU：STM32，定时器多，且功能更加丰富强大（也因为刚好在学）。
2. 电机：57步进电机，驱动能力比直流电机强，无累计误差，或者误差可忽略不计，这方面肯定毋庸置疑；
3. 电机驱动：DM542，24V工作（还好实验仅有一台大功率开关电源，也没见得牛x多少）
4. 显示：4.3寸TFT电容屏
   

（图片怎么缩小一点…看着怪吓人的）

问题总结

1. 电机调速：现在使用的是软件PWM波，也就是产生方波，最最笨的方法，这个不好的地方就是定时产生的PWM波会被我的另一个定时中断（倒计时）干扰，它就是每到另一个中断的时候，PWM就停了，导致笼子转一下停一下。当时调试也有这种情况，感觉不明显，应该没什么问题，但最后用到笼子上的时候，感觉太明显了（简直丢人）。
2. TFT电容屏：一方面是程序上，不会松手检测，导致连续，也想了很多办法，什么添加标志位，也行不通，最后就在连续触发之间加了延时，让它不怎么连续，但也是换汤不换药。另一方面，并口屏用到的线多，模块组合起来不方便
3. 程序结构太乱而且笨重，对日后改进或者提升不方便

改进之处

1. 程序重构：检测数据，获取数据，使用数据
2. 添加功能：俩转轮的转速比，设定正转多少秒，再反转多少秒，如此连续
3. 改用串口屏
4. 用硬件产生PWM波