《3D游戏与计算机图形学中的数学方法》读书笔记--四元数

最新推荐文章于 2021-12-15 08:45:00 发布

BGsusu

最新推荐文章于 2021-12-15 08:45:00 发布

阅读量342

点赞数 1

分类专栏：计算机图形学基础文章标签：计算机图形学数学基础

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43057783/article/details/98478773

版权

计算机图形学基础专栏收录该内容

4 篇文章 1 订阅

订阅专栏

《3D游戏与计算机图形学中的数学方法》读书笔记--四元数

定义

四元数是对复数集合的拓展，可以看做四维向量空间，其中的元素 $q$ 可表示为： $q=<w,x,y,z>=w+xi+yj+zk\tag{1}$
通常，四元数被写作 $q=s+\vec v$ ，其中， $s$ 表示 $w$ 标量部分， $\vec v$ 是 $q$ 的向量部分。

运算规则

四元数乘法满足分配率，虚部 $i, j, k$ 满足以下规则：
$i^2+j^2+k^2=-1\tag{2}$
$ij=-ji=k\tag{3}$
$jk=-kj=i\tag{4}$
$ki=-ik=j\tag{5}$
四元数乘法不满足交换律，所以乘法顺序很重要。
假设两个四元数 $q_1=w_1+x_1i+y_1j+z_1k$ 和 $q_2=w_2+x_2i+y_2j+z_2k$ 则：
$\begin{aligned} q_1q_2=&(w_1w_2-x_1x_2-y_1y_2-z_1z_2)\\ &+(w_1x_2+x_1w_2+y_1z_2-z_1y_2)i\\ &+(w_1y_2-x_1z_2+y_1w_2+z_1x_2)j\\ &+(w_1z_2+x_1y_2-y_1x_2+z_1w_2)k \end{aligned} \tag{6}$
当四元数表示为标量-矢量形式的时候： $q_1q_2=s_1s_2-\vec v_1\cdot \vec v_2+s_1\vec v_2+s_2\vec v_1+\vec v_1\times \vec v_2\tag{7}$
四元数的共轭表示为 $\bar{q}$ 具有如下性质：
$q\bar{q}=\bar{q}q=q\cdot q=||q||^2=q^2\tag{8}$
非零四元数的倒数表示为： $q^{-1}$ ， $q^{-1}=\frac{\bar{q}}{q^2}\tag{9}$

四元数旋转

对于三维空间的旋转变换 $\phi$ 而言，旋转前后要保证长度、角度和偏手性不变，即：
$||\phi (P)||=||P||\tag{长度不变}$
$\phi (P_1)\cdot \phi(P_2)=P_1\cdot P_2\tag{角度不变}$
$\phi(P_1)\times \phi(P_2)=\phi (P_1\times P_2)\tag{偏手性不变}$
如果同时满足角度不变和偏手性不变，则可得到同态函数： $\phi(P_1)\phi(P_2)=\phi(P_1P_2)\tag{10}$
同态函数满足以下条件： $\phi_q(P)=qPq^{-1}\tag{11}$
那么就表示旋转变换函数的集合。
经过计算，得出绕轴 $A$ 旋转 $\theta$ 角对应的单位四元数 $q$ 为：
$q=cos{\frac{\theta}{2}}+Asin\frac{\theta}{2}\tag{12}$