20201016-PCL函数-可视化

20201016-PCL函数-可视化

void showAcloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
	//TODO::添加一个点云cloud并显示在窗口中，id为Acloud，颜色为random_green，点的大小设置为2
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("look!");
	viewer.setBackgroundColor(1, 1, 1);
	viewer.initCameraParameters();
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> random_green(cloud, 100, 200, 50);
	viewer.addPointCloud(cloud, random_green, "Acloud");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "Acloud");
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce(100);
	}
	return;
}
void showAcloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr Acloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr Bcloud)
{
	//TODO::添加两个点云cloudA,cloudB并显示在窗口中，id为Acloud，颜色为random_green，另一个id为Bcloud,颜色为random_red,点的大小设置为2
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("look!");
	viewer.setBackgroundColor(1, 1, 1);
	viewer.initCameraParameters();
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> random_green(Acloud, 100, 200, 50);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> random_red(Bcloud, 200, 50, 200);
	viewer.addPointCloud(Acloud, random_green, "Acloud");
	viewer.addPointCloud(Bcloud, random_red, "Bcloud");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "Acloud");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "Bcloud");
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce(100);
	}
	return;

}

主函数

int main（）
{
	//可视化两个点云
	showAcloud(cloud, RNcloud);
	return;
}