PCL可视化实现

    由于各种各样的问题，CloudViewer类不能正常显示点云数据。因此必须使用PCLVisualizer类来实现。下面我根据官方教程的demo写了一个PCL可视化的简单例子。博主也是刚刚开始学习PCL，敬请各位大佬和同学们批评指教！非常乐意和大家一起交流学习。

官方教程：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=161

    代码中的兔子来自于斯坦福大学的网站分享，上面有6个著名3D模型的PLY文件。PCL可以处理PCD格式和PLY格式，但我还是把模型转为了PCD格式。

模型来源：https://www.cc.gatech.edu/projects/large_models/

代码如下：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int main() {
    PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

    if (io::loadPCDFile("bunny.pcd", *cloud) == -1) {
        cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl;
        return -1;
    }
    /* 创建视窗对象，并给标题栏定义一个名称"3D viewer"。viewer的类型为boost::shared_ptr只能共享指针，
     * 这样做可以保证该指针在整个程序中全局使用，而不引起内存错误。
     */
    boost::shared_ptr<visualization::PCLVisualizer> viewer(new visualization::PCLVisualizer("3D viewer"));
    /*设置窗口viewer的背景颜色*/
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    /*将点云数据添加到视窗中，并为其定义一个唯一的字符串作为ID号，利用此ID号保证其他成员方法也能表示该点云。
     * 多次调用addPointCloud()可以实现多个点云的叠加，每调用一次就创建一个新的ID号。如果想要更新一个已经
     * 显示的点云，用户必须先调用removePointCloud()，并提供新的ID号。（在PCL1.1版本之后直接调用updatePointCloud()
     * 就可以了，不必手动调用removePointCloud()就可实现点云更新）
     */
    viewer->addPointCloud<PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
    /*修改现实点云的尺寸。用户可通过该方法控制点云在视窗中的显示方式*/
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "sample cloud");
    /*设置XYZ三个坐标轴的大小和长度，该值也可以缺省
     *查看复杂的点云图像会让用户没有方向感，为了让用户保持正确的方向判断，需要显示坐标轴。三个坐标轴X（R，红色）
     * Y（G，绿色）Z（B，蓝色）分别用三种不同颜色的圆柱体代替。
     */
    viewer->addCoordinateSystem(1.0);
    /*通过设置相机参数是用户从默认的角度和方向观察点*/
    viewer->initCameraParameters();

    /*此while循环保持窗口一直处于打开状态，并且按照规定时间刷新窗口。
     * wasStopped()判断显示窗口是否已经被关闭，spinOnce()叫消息回调函数，作用其实是设置更新屏幕的时间
     * this_thread::sleep()在县城中调用sleep()。抱歉，我还不知道这句话的作用
     */
    while (!viewer->wasStopped()) {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000));
    }

    return 0;
}

显示结果：