点云PCL入门基础

目录

 

点云对象的声明

转换关系

示例

输入输出保存点云数据

---

点云对象的声明

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;//点云对象
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr
		(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//点云指针对象

转换关系

cloud = * cloudPtr;
cloudPtr = cloud.makeShared();

示例

//点云输入
setInputCloud(cloudPtr);//setInputCloud(cloud.makeShared());

//点云滤波
filter(cloud);//fiter(*cloudPtr);

 

输入输出保存点云数据

// 定义相关变量
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>& cloud = *cloud_ptr;    //点云
    //初始化点云数据PCD文件头
    cloud.width    = depthHeight * depthWidth;
    cloud.height   = 1;
    cloud.is_dense = false;
    cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);

    //显示重建得到的点云数据
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
    viewer.showCloud(cloud_ptr);

    //保存点云数据
    pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);
    std::cerr << "Saved " << cloud.points.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;