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RSS订阅原创 ROS自学实践(7)：ROS进行激光SLAM建图——hector_slam
本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包hector_slam方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。高斯牛顿法二维栅格地图不需要里程计信息1.通过命令行安装hector_slam包sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam2.配置hector_slam节点<launch> <node...
2020-02-28 19:21:37
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原创 ROS自学实践(6)：ROS进行激光SLAM建图——gmapping
本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包gmapping方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。基于粒子滤波算法二维栅格地图需要里程计信息1.通过命令行安装gmapping包sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping2.配置gmapping节点<launch> <arg name="...
2020-02-28 13:49:08
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原创 ROS自学实践(5)：GAZEBO建模及添加相机和激光雷达传感器并进行仿真
在搭建完机器人小车的模型之后，需要向其添加传感器，以便提取传感器的数据，进行后续的工作。一、相机1.添加camera_gazebo.xacro文件同添加机器人模型一样，添加一个相机也需要进行定义一个相机的结构，参数，功能的“类”，也就是camera.xacro文件，在总的调用文件“shcRobot2_xacro_camera_gazebo.xacro”中调用即可。具体代码来源于参考文献1&...
2020-02-27 14:26:38
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原创 ROS自学实践(3):机器人建模优化xacro与Arbotix+rviz虚拟仿真
目标：使用xacro优化建立的urdf机器人模型，在rviz和gazebo中进行仿真，为以后控制算法和SLAM算法做准备。Xacro（XML Macros）Xacro是一种XML宏语言。 使用xacro，您可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件，可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。urdf文件中，存在着大量重复性的代码，因此通过xacro优化之后，大大...
2020-02-22 22:08:37
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原创 ROS自学实践(2):机器人建模URDF
目的：构建机器人的3D模型，为物理仿真做准备。1.新建功能包在工作空间(我们一般创建为catkin_ws)的src目录下，通过catkin_create_pkg来创建硬件描述功能包，机器人模型命名一般约定俗成“××_description”：$ catkin_create_pkg SHCRobot_description urdf2.创建文件夹在功能包目录catkin_ws/src/S...
2020-02-22 09:22:48
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空空如也
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