ROS自学实践(7)：ROS进行激光SLAM建图——hector_slam

本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包hector_slam方法，为后续理解这些代码，建立自己的SLAM算法打下基础。

• 高斯牛顿法
• 二维栅格地图
• 不需要里程计信息

1.通过命令行安装hector_slam包

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

2.配置hector_slam节点

<?xml version="1.0"?>
<launch>

    <node pkg = "hector_mapping" type="hector_mapping" name="hector_mapping" output="screen">
        <!-- Frame names -->
        <param name="pub_map_odom_transform" value="true"/>
        <param name="map_frame" value="map" />
        <param name="base_frame" value="base_link" />
        <param name="odom_frame" value="odom" />

        <!-- Tf use -->
        <param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>
        <param name="use_tf_pose_start_estimate" value="false"/>

        <!-- Map size / start point -->
        <param name="map_resolution" value="0.05"/>
        <param name="map_size" value="2048"/>
        <param name="map_start_x" value="0.5"/>
        <param name="map_start_y" value="0.5" />
        <param name="laser_z_min_value" value = "-1.0" />
        <param name="laser_z_max_value" value = "1.0" />
        <param name="map_multi_res_levels" value="2" />

        <param name="map_pub_period" value="2" />
        <param name="laser_min_dist" value="0.4" />
        <param name="laser_max_dist" value="5.5" />
        <param name="output_timing" value="false" />
        <param name="pub_map_scanmatch_transform" value="true" />

        <!-- Map update parameters -->
        <param name="update_factor_free" value="0.4"/>
        <param name="update_factor_occupied" value="0.7" />    
        <param name="map_update_distance_thresh" value="0.2"/>
        <param name="map_update_angle_thresh" value="0.06" />

        <!-- Advertising config --> 
        <param name="advertise_map_service" value="true"/>
        <param name="scan_subscriber_queue_size" value="5"/>
        <param name="scan_topic" value="scan"/>
    </node>

</launch>

3.运行gazebo模型及hector_slam节点

4.打开rviz

在建模初期，图像不稳定，等机器人运动起来之后，由于内部激光里程计工作的原因，图像会稳定很多。

5.移动小车，建立模型

在建立模型的过程中，由于环境比较单一，可能是算法不太容易形成回环，并且激光里程计的误差，只要速度稍微快一些，或者转向快一些，就会出现定位漂移，导致建立的地图失真。

6.查看各个节点的坐标转换关系

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

参考文献：
1：深蓝学院-ROS理论与实践