ROS实践
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路漫漫其修远兮,吾将上下而求索
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ROS自学实践(15):ROS2控制仿真车辆
ros_controller翻译 2023-02-04 20:24:04 · 1833 阅读 · 0 评论 -
ROS2自学实践(14):ROS Control简介与使用
ROS Controller翻译 2023-02-03 16:00:15 · 4513 阅读 · 0 评论 -
ROS自学实践(13):launch文件总结
launch文件launch文件简介创建launch文件步骤launch文件的书写(1) ros参数设置(2) arg参数设置(3) 启动一个ros节点(4)启动其他launch文件launch文件简介很久没有更新ROS系列的文章了,再一次使用ROS感觉忘记了很多,比如launch文件的书写,以前也没有认真记下,最近项目需要因此在这里进行总结,方便后期查看,也给各位一个参考。启动一个ROS节点,可以采用rosrun的方式进行,但是要同时启动多个节点,就需要roslaunch的方式,此外roslaunch原创 2021-07-08 10:59:31 · 560 阅读 · 0 评论 -
ROS自学实践(12):visualization_msg消息中MarkerArray示例
1.前言在ROS中经常需要在rviz中输出各种结果的图像,例如在路径规划过程中的所有搜索过的栅格进行显示,展示出路径搜索的效率。这里将代码附在下面,方便以后查阅。2.代码示例#include <ros/ros.h>#include <visualization_msgs/Marker.h>#include <visualization_msgs/MarkerArray.h>#include <iostream>int main(int argc,原创 2020-10-20 20:53:55 · 5586 阅读 · 4 评论 -
ROS自学实践(11):利用map_server功能包创建自己的地图
1.前言在进行路径规划与仿真时,往往需要对我们的算法进行验证,有很多方式来进行,比如利用QT可视化界面进行仿真,如下图是自己利用QGraphicsview建立的一个仿真环境。也可以利用ROS中的地图工具来进行,本文尝试使用ROS的map_server工具包进行地图的建立。2.流程(1)安装navigation功能包,或者单独安装map_server功能包安装功能包时如果找不到功能包,添加一下中科大的镜像站,然后再下载sudo sh -c '. /etc/lsb-release &&原创 2020-07-28 21:29:54 · 8525 阅读 · 9 评论 -
ROS自学实践(10):ROS节点同时订阅多个话题并进行消息时间同步
一、前言在进行SLAM建图或自动驾驶系统设计的过程中,往往涉及到多种传感器进行环境感知和信息采集,这就不仅需要一个节点接收多个传感器数据,还要求传感器数据的时间戳同步,这样才能实现环境数据的实时感知和处理。本文基于ROS操作系统,从C++和python两个角度进行试验,方便后续的开发工作。二、创建ROS包mkdir -p multi_receive/srccd multi_receive/srccatkin_create_pkg multi_receive roscpp rospy sensor_原创 2020-05-23 13:38:37 · 13095 阅读 · 21 评论 -
ROS自学实践(9):TF坐标变换实例解析
前言在进行SLAM建图或者自动驾驶系统开发的时候,往往需要多个传感器,比如激光雷达、相机、毫米波雷达、里程计等等,由于机器人本身具有自己的坐标系,每个传感器又有自己的坐标系,在建图的时候还涉及世界坐标系,了解各个坐标系之间的转换至关重要,ROS给我们提供了一个很好的坐标变换工具——TF包,下面简单介绍一下相关的使用。参考文献:1.https://www.guyuehome.com/355...原创 2020-04-13 15:29:00 · 5116 阅读 · 4 评论 -
ROS自学实践(8):ROS进行激光SLAM建图——cartographer
本节主要记录运行谷歌cartographer方法,为后续理解这些代码,建立自己的SLAM算法打下基础。图优化方法2D/3D地图精度高1.安装ceres-solver包(1)安装所需依赖sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libeigen3-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev libmetis-...原创 2020-03-02 22:03:57 · 2241 阅读 · 0 评论 -
ROS自学实践(7):ROS进行激光SLAM建图——hector_slam
本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包hector_slam方法,为后续理解这些代码,建立自己的SLAM算法打下基础。高斯牛顿法二维栅格地图不需要里程计信息1.通过命令行安装hector_slam包sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam2.配置hector_slam节点<launch> <node...原创 2020-02-28 19:21:37 · 3385 阅读 · 5 评论 -
ROS自学实践(6):ROS进行激光SLAM建图——gmapping
本节主要记录运行ROS自带的SLAM建模包gmapping方法,为后续理解这些代码,建立自己的SLAM算法打下基础。基于粒子滤波算法二维栅格地图需要里程计信息1.通过命令行安装gmapping包sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping2.配置gmapping节点<launch> <arg name="...原创 2020-02-28 13:49:08 · 6966 阅读 · 1 评论 -
ROS自学实践(5):GAZEBO建模及添加相机和激光雷达传感器并进行仿真
在搭建完机器人小车的模型之后,需要向其添加传感器,以便提取传感器的数据,进行后续的工作。一、相机1.添加camera_gazebo.xacro文件同添加机器人模型一样,添加一个相机也需要进行定义一个相机的结构,参数,功能的“类”,也就是camera.xacro文件,在总的调用文件“shcRobot2_xacro_camera_gazebo.xacro”中调用即可。具体代码来源于参考文献1&...原创 2020-02-27 14:26:38 · 15944 阅读 · 27 评论 -
ROS自学实践(4):使用GAZEBO进行物理仿真
1.向xacro模型文件中添加惯性参数和碰撞属性原创 2020-02-25 13:15:09 · 2666 阅读 · 5 评论 -
ROS自学实践(3):机器人建模优化xacro与Arbotix+rviz虚拟仿真
目标:使用xacro优化建立的urdf机器人模型,在rviz和gazebo中进行仿真,为以后控制算法和SLAM算法做准备。Xacro(XML Macros)Xacro是一种XML宏语言。 使用xacro,您可以通过使用宏命令构建更精悍短小但又具有更高可读性的XML文件,可以进行宏定义、变量定义、头文件包含、数学运算等操作。urdf文件中,存在着大量重复性的代码,因此通过xacro优化之后,大大...原创 2020-02-22 22:08:37 · 1845 阅读 · 6 评论 -
ROS自学实践(2):机器人建模URDF
目的:构建机器人的3D模型,为物理仿真做准备。1.新建功能包在工作空间(我们一般创建为catkin_ws)的src目录下,通过catkin_create_pkg来创建硬件描述功能包,机器人模型命名一般约定俗成“××_description”:$ catkin_create_pkg SHCRobot_description urdf2.创建文件夹在功能包目录catkin_ws/src/S...原创 2020-02-22 09:22:48 · 2508 阅读 · 1 评论 -
ROS自学实践(1):Roboware Studio搭建ROS消息发送和订阅节点的一般步骤
简介本文介绍了在Roboware Studio上建立ROS消息的发送器和接收器的过程,程序代码来自ROS官方手册,实现简单的talker和listener。参考资料:https://blog.csdn.net/renyuanxingxing/article/details/83218009https://edu.csdn.net/course/play/19217/248748步骤1.打...原创 2019-09-15 11:38:04 · 1600 阅读 · 2 评论