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激光SLAM学习
分享激光SLAM的学习收获,解读相关的论文文献,并用代码进行实践,思考相关方法的内在思想。
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路漫漫其修远兮,吾将上下而求索
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SLAM入门(4):非线性函数优化方法
一、前言激光SLAM建图主要分为两个部分,前端的激光里程计和后端的非线性优化,激光里程计参考当前帧和地图参考帧的帧间匹配算法来完成位姿估计[1]参考文献:1.https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/89262501...原创 2020-04-29 13:41:25 · 879 阅读 · 0 评论 -
SLAM入门(3):QT加载QVTKWidget插件(QT+ROS尝试)
前言在进行相关自动驾驶系统的开发的过程中,往往需要将激光雷达的点云数据进行显示,查看激光雷达点云界面的方式有以下几种:第一种是利用激光雷达厂家提供的配套软件进行显示,我们可以通过软件了解该雷达的性能,与我们自己做的显示进行对比,这种方式一般仅仅用作参考,软件也一般不会开源,对二次开发一般意义不大第二种是通过rviz软件进行显示,前提恐怕也要安装厂家提供的ros驱动才行第三种是自己分析激光...原创 2020-04-12 20:20:41 · 3344 阅读 · 3 评论 -
SLAM入门(2):QT+ROS进行GUI界面开发
1.前言使用在ROS中调用QT的库函数,利用QT良好的GUI界面特性,可以帮助我们更好的开发控制程序。2.安装qt_ros插件该官方文档解释了安装ROS Qt Creator插件的过程。首先根据链接和自己的系统,选择合适的插件版本,下载插件包,然后修改插件包的属性为可执行状态,双击插件包进行安装。一路下一步进行安装。在命令行中输入qtcreator-ros即可打开软件。3.QT+ROS开发...原创 2020-04-07 20:33:06 · 2541 阅读 · 5 评论 -
SLAM入门(1):点云库PCL源码编译安装和以及在QT中的使用
一、前言PCL(Point Cloud Library)是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库,也就是C++模板库。基于以下第三方库:Boost、Eigen、FLANN、VTK、CUDA、OpenNI、Qhull,它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构,涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台,可在...原创 2020-04-07 09:39:23 · 1491 阅读 · 0 评论