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原创 ROS自学实践(10)：ROS节点同时订阅多个话题并进行消息时间同步

一、前言在进行SLAM建图或自动驾驶系统设计的过程中，往往涉及到多种传感器进行环境感知和信息采集，这就不仅需要一个节点接收多个传感器数据，还要求传感器数据的时间戳同步，这样才能实现环境数据的实时感知和处理。本文基于ROS操作系统，从C++和python两个角度进行试验，方便后续的开发工作。二、创建ROS包mkdir -p multi_receive/srccd multi_receive/srccatkin_create_pkg multi_receive roscpp rospy sensor_