ROS自学实践(13):launch文件总结

launch文件简介

很久没有更新ROS系列的文章了，再一次使用ROS感觉忘记了很多，比如launch文件的书写，以前也没有认真记下，最近项目需要因此在这里进行总结，方便后期查看，也给各位一个参考。启动一个ROS节点，可以采用rosrun的方式进行，但是要同时启动多个节点，就需要roslaunch的方式，此外roslaunch还可以配置启动参数。

创建launch文件步骤

(1)在package下新建launch文件夹
(2)在launch文件夹下编写，xxx.launch文件
(3)在.launch文件中编写启动配置

launch文件的书写

(1) ros参数设置

parameter是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器中。在launch文件中可以通过元素加载parameter。launch文件执行后，parameter就加载到ROS的参数服务器上了。

<param name = "use_gui" value = "true"/>

(2) arg参数设置

arg参数只能在launch文件内部来使用，可以理解为变量。

<arg name="name"  default="value" />

使用的时候

<param name="tf_prefix" value="$(arg name)" />

(3) 启动一个ros节点

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" output="screen">

• pkg: ros包名
• type: 可执行文件名，不带后缀
• name: ros节点名
• respawn: 进程死掉后是否重启，默认false
• respawn_delay: 进行重启的间隔时间，默认0,单位秒
• output: 日志输出的位置，默认log，可以选择screen

(4)启动其他launch文件

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> </include>