Ubuntu20.04下使用eclipse build Ardupilot源码

Ubuntu20.04下使用eclipse build Ardupilot源码

背景

最近由于项目需要在学习开源Ardupilot代码架构，庞大的代码量乍一看毫无头绪。无论在学习何种开源架构，官方文档永远都是最好的参考。
Ardupilot官方文档
虽然git下来的Ardupilot源码相同，但是由于编译环境的不同，Ardupilot官方文档给出了适合不同系统的代码build方式：
Linux/Ubuntu
Windows
在按照以上官方文档说明的步骤进行完操作后，其实已经完成了源码的build。但是在Ubuntu系统中build需要很频繁的更换路径，而且修改源码后每次都要重新在终端中重新输入命令build。如何通过将源码导入IDE的工程中从而实现一键自动build呢？就此博主萌生使用IDE来阅读修改并build源码的想法。但是由于开源代码、依赖软件的版本更迭以及Ardupilot Documentation中一些文档的缺失导致了原来通过Makefile导入IDE新建工程的方式失效了。

解决办法

1.确定你的编译环境
2.选择合适的IDE

Windows环境

这里我参考的是Setup the Build Environment on Windows部分的教程，如下图所示：

Cygwin的安装

先按照1.中的描述安装Cygwin。Cygwin——可以简单将其理解为是将Unix系统的开发环境往Windows中的一种移植。在这里安装Cygwin的主要目的是利用其包含的GNU工具集和软件库来定义一种新的build方式也就是waf。现在的Ardupilot不再支持make，所以这就导致之前很简单就可以做到的创建Ardupilot工程的工作难度大大增加了。
安装Cygwin有如下图两种方式，这里推荐使用第一种通过登录其官网下载安装器的方式安装。第二种方式同样需要从官网下载安装器，另外需要通过powershell运行如下命令需要赋予其一些权限，博主在运行过程中问题频出最后虽然可以顺利运行但是也仅是打开了这个安装器而已并没有自动安装好。
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