PX4系统学习

扑翼飞行器的硬件组成

要了解学会二次开发首先要知道，手头的飞行器的硬件结构。以及各个部分的结构是有何种作用的，这样才能在根本上了解编程逻辑，才能真正捋清楚程序的逻辑。

飞控板

飞控板即飞行控制板是飞行器（通常是无人飞行器）的“大脑”。现在常见的开源飞控板主要有：PIX APM MWC以及KK等等。由于我们的研究主要是基于PX4固件以及PIxhawk飞控板的，所以以下主要是基于Pixhawk进行研究。
Pixhawk是一款开源硬件，由苏黎世理工大学推出的高性能飞控硬件板。我们学习的PX4便是配套的飞行控制固件代码，也就是常说的原版固件PX4。这里要说的是在初接触时我们并不能很好地将PX4和Pixhawk区分很明白，在各方看到的资料也都比较混杂。有介绍Pixhawk系统架构也有介绍PX4系统架构的。其实只要把握好Pixhawk是硬件可以支持PX4和APM烧录的即可。也可以简单理解为APM和PX4都是控制飞机的软件。

Pixhawk的主要部件如下：
核心是：STM32F427 32位微处理器 168MHZ
传感器部分：

1. 三轴16位ST Micro L3GD20H陀螺仪，用于测量旋转速度。
2. 三轴14位加速度计，用于确认外部影响和罗盘指向。
3. 外部磁力计，在需要的时候进行切换
4. 气压计，用于测量高度
5. 电压电流传感器，确认电池状况
6. 可外接GPS，用于确认飞机的绝对位置。
   接口部分：
7. 14个PWM舵机或者电调输出。
8. 5个UART串口
9. 两个CAN I/O接口