Bilateral Filters（双边滤波算法）的超简单原理，学不会你打我。

摘要：
双边滤波(Bilateral Filters)是非常常用的一种滤波，它可以达到保持边缘、降噪平滑的效果。和其他滤波原理一样，双边滤波也是采用加权平均的方法，用周边像素亮度值的加权平均代表某个像素的强度，所用的加权平均基于高斯分布。最重要的是，双边滤波的权重不仅考虑了像素的欧氏距离（如普通的高斯低通滤波，只考虑了位置对中心像素的影响），还考虑了像素范围域中的辐射差异（例如卷积核中像素与中心像素之间相似程度、颜色强度，深度距离等）。

一：如何判断边缘？
在开始之前，我们先讨论一下如何判断边缘。一般而言，区分图像是否为边缘部分的方法如下：
1：在图像的边缘部分，像素值的变化较为剧烈。
2：在图像的非边缘区域，像素值的变换较为平坦。
通过以上两点，我们可以总结出，想要保留图像边缘，必须引入一个能够衡量图像像素变换剧烈程度的变量。

二：双边滤波算法原理
霍金曾经说过，如果一本书里面有一个公式，那么这本书的销量将会失去上万个读者。本文将出现好几个公式，按这样会有失去许多个读者，但是不出现公式是不可能的，作者将尽力解释公式的含义，希望看官看过后觉得有用就点一个订阅。话不多说，咱们开门见山。
首先看双边滤波的公式：

其中：
先看到这两个公式不要慌，慢慢听我说公式中的符号是什么意思。我们先做一些准备。
我们选择一个的框，随便放在一张图中。像我这样选择一个5×5的框放在10像素×10像素的图上面。分别沿水平方向和竖直向下方向建立坐标轴，水平的叫X轴，竖直向下的叫Y轴。图中一个一个小方框代表一个像素值，这些像素值都有了一个坐标。咱们举一个例子：在这个5×5的框中，像素为165的这个点坐标为（0，0），像素为156的这个点的坐标为（1，0），像素为56的这个点坐标为(0,1),像素为0的这个点的坐标为（1，1），诸如此类。
好了，现在我们做了一些准备工作，接下来解释符号含义就方便了许多。q是输入的像素点，它代表上图中5×5的方框中其中的一个像素点。我们先不管累加符号∑和q∈S这个符号，接下来需要一点数学基础，$G{\sigma }_s$是为空间域核， G