PCL：点云滤波汇总：算法原理 + 代码实现

已于 2023-12-19 12:20:41 修改
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分类专栏： PCL 点云数据处理基础 文章标签： 算法 计算机视觉
于 2021-03-08 10:38:32 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46098577/article/details/114385690
版权
本文详细介绍了PCL库中多种点云滤波方法，包括PassThrough直通滤波、VoxelGrid体素滤波、UniformSampling均匀采样、StatisticalOutlierRemoval统计滤波、RadiusOutlierRemoval半径滤波、ConditionRemoval条件滤波、ExtractIndices索引提取、ProjectInliers投影滤波、ModelOutlierRemoval模型滤波、空间裁剪滤波（CropHull、CropBox、BoxClipper3D、Clipper3D）、BilateralFilter双边滤波和GaussianKernel高斯滤波。文章通过算法原理、代码实现和效果对比，帮助读者理解和应用这些滤波技术。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

  PCL中点云滤波模块提供了很多灵活实用的滤波处理算法，例如：直通滤波、统计滤波、双边滤波、高斯滤波、基于随机采样一致性滤波等。同时，PCL中总结了几种需要进行点云滤波处理的情况，如下：

  1. 点云数据密度不规则需要平滑
  2. 因遮挡等问题噪声的离群点需要去除
  3. 数据冗余需要下采样
  4. 噪声数据需要去除

对应的方法如下：

  1. 按具体给定的规则过滤点
  2. 通过滤波算法修改点的部分属性
  3. 点云数据下采样

下面对PCL各种滤波方法做一些归纳总结，方便日后使用。

1 PassThrough 直通滤波器

1.1 官网描述

PCL官网对PassThrough滤波器的描述为：

  PassThrough passes points in a cloud based on constraints for one particular field of the point type.

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