本文详细介绍了旋转变换的转换方法，包括欧拉角到旋转矩阵、旋转矩阵到欧拉角、四元数到旋转矩阵、旋转矩阵到四元数、旋转向量到旋转矩阵、旋转矩阵到旋转向量、四元数到旋转向量以及旋转向量到四元数，并提供了相应的Python实现代码。
一、欧拉角到旋转矩阵
公式：
R x = [ 1 0 0 0 c o s ( r ) − s i n ( r ) 0 s i n ( r ) c o s ( r ) ] R_x= \begin{bmatrix} 1&0&0 \\ 0&cos(r)&-sin(r) \\ 0&sin(r)&cos(r) \end{bmatrix} Rx=⎣⎡1000cos(r)sin(r)0−sin(r)cos(r)⎦⎤
R y = [ c o s ( y ) 0 s i n ( y ) 0 1 0 − s i n ( y ) 0 c o s ( y ) ] R_y= \begin{bmatrix} cos(y)&0&sin(y) \\ 0&1&0 \\ -sin(y)&0&cos(y) \end{bmatrix} Ry=⎣⎡cos(y)0−sin(y)010sin(y)0cos(y)⎦⎤
R z = [ c o s ( p ) − s i n ( p ) 0 s i n ( p ) c o s ( p ) 0 0 0 1 ] R_z= \begin{bmatrix} cos(p)&-sin(p)&0 \\ sin(p)&cos(p)&0 \\ 0&0&1 \end{bmatrix} Rz=⎣⎡cos(p)sin(p)0−sin(p)cos(p)0001⎦⎤
R = R z R y R x = [ c o s ( y ) c o s ( p ) − s i n ( y ) c o s ( r ) + s i n ( r ) c o s ( y ) s i n ( p ) s i n ( r ) s i n ( y ) + c o s ( r ) c o s ( y ) s i n ( p ) s i n ( y ) c o s ( p ) c o s ( y ) c o s ( r ) + s i n ( p ) s i n ( y ) s i n ( r ) − s i n ( r ) c o s ( y ) + s i n ( p ) s i n ( y ) c o s ( r ) − s
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