SO-Net中SOM的实现

一、目的

  SO-Net在点云分层特征提取中显式地对点云空间分布进行建模。给定包含$N$个点的点云 P = { p i ∈ R 3 , i = 0 , 1 , . . . , N − 1 } P=\{p_i \in \mathbb R^3,i=0,1,...,N-1\} P={ pi​∈R3,i=0,1,...,N−1}，SO-Net将其处理成 M M