00-有刷直流电机控制理论知识

1 电机控制方式

• 速度控制
• 位置控制
• 转矩控制

2 分类

2.1 直流有刷电机

2.2 步进电机

2.3 伺服电机

2.5 无刷直流电机

2.6 舵机

2.7 直流减速电机

直流减速电机参数：

转速与电压的关系:

扭矩与电流的关系：

3 直流减速电机驱动设计

单向控速：


这样简单的控制开关状态就可以控制电机的选择方向。从上图中可以看到，其形状类似于字母“H”，而作为负载的直流电机是像“桥”一样架在上面的，所以称之为“H 桥驱动”。4个开关所在位置就称为“桥臂”

在电路中可以做电子开关的有三极管和MOS管。

3.1 H桥驱动分析

三种控制模式

受限单极模式

单极模式


双极模式

3.2 H桥硬件电路设计

ADC只能采集电压信号，故加入电阻，通过计算得出电流。

4 编码器