十九、ROS 参数名称设置

1. 简介

在ROS中，参数名称可能出现重名，他不像话题重名那样，可以采用重映射加以解决。但是，可以通过添加不同的前缀，来区分不同的参数

• 分类：
  • 全局：与命名空间平级
  • 相对：与节点名平级
  • 私有：节点名称的子级
• 实现方法:
  • rosrun命令
  • launch文件
  • 编码实现

2. 实现方法

2.1 rosrun设置参数:参数名称使用的是私有模式

• 格式：rosrun 包名 节点名 _参数名:=参数值
• 代码实现：

  rosrun turtlesim turtlesim_node _A:=100
  

• 运行结果：

  rosparam list
  /turtlesim/A
  

2.2 launch文件设置参数

• 类型：
  • 在node标签外：全局参数
  • 在node标签内：私有参数
• 代码实现：

  <!-- 设置参数 -->
  <launch>
      <!-- 格式1：全局 -->
      <param name="radius" value="10" />
      <!-- 格式2：局部 -->
      <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="xxx">
          <param name="radius" value="20" />
      </node>
  </launch>
  

• 运行结果：

  bash1:启动launch文件
  roslaunch launch_test_01 param_rename.launch
  
  bash2：查看参数列表
  rosparam list 
  /radius
  /xxx/t1/radius
  

2.3 编码设置参数

2.3.1 C++实现

• 代码实现：

  #include"ros/ros.h"
  
  int main(int argc,char *argv[]){ 
      ros::init(argc,argv,"topic_name");
      ros::NodeHandle nh;
      /*
          使用ros::param来设置参数
      */
      // 1. 全局
      ros::param::set("/radiusA",100);
      // 2. 相对
      ros::param::set("radiusB",100);
      // 3. 私有
      ros::param::set("~radiusC",100);
      /*
          使用NodeHandle设置参数
      */
      // 1. 全局
      nh.setParam("/A",100);
      // 2. 相对
      nh.setParam("B",100);
      // 3. 私有
      ros::NodeHandle nh1("~");
      nh1.setParam("C",100);
      return 0;
  }
  

• 运行结果：

  bash1:运行节点，并加入命名空间
  rosrun rename_01 topic_name __ns:=xxx
  
  bash2：查看参数列表
  rosparam list
  /A
  /radiusA
  /xxx/B
  /xxx/radiusB
  /xxx/topic_name/C
  /xxx/topic_name/radiusC
  

2.3.2 Python实现

• 代码实现：

  #! /usr/bin/env python
  
  from ast import Str
  import rospy
  from std_msgs.msg import String
  
  if __name__ == "__main__":
      rospy.init_node("topic_name_p")
      # 1. 全局
      rospy.set_param("/p1",100)
      # 2. 相对
      rospy.set_param("py2",100)
      # 3. 私有
      rospy.set_param("~py3",100)
  

• 运行结果：

  bash1:启动节点，并加入命名空间
  rosrun rename_01 topic_name_p.py __ns:=xxx
  
  bash2：查看参数列表
  rosparam list
  /p1
  /xxx/py2
  /xxx/topic_name_p/py3