ROS 程序运行参数设置方法

ROS 程序运行参数设置方法

背景: 很多程序都需要输入运行参数， 这里有几种方法

1.使用argv

适用于单一参数或参数数量较少,参数类型简单的情况。

int main(int argc, char **argv)
{
   
	std::string str;
	if(argc == 2)
	{
   
	  str = argv[1];
	}
}

2.使用Launch文件

该方法适用于载入多个文件，可以搭配yaml文件进行，也可以单独在launch文件中输入变量
读入yaml文件的方法:

<rosparam command="load" file="$(find apriltags2_ros)/config/settings.yaml" ns="$(arg node_namespace)" />

随后在源文件中

double init_x;
std::string name_init_x = "apriltags2_ros_continuous_node/Position_x";
ros::param::get(name_init_x, init_x);//return type is bool

读入yaml文件中的矩阵

使用XmlRpc::XmlRpcValue
launch文件:

<launch>
　　<node pkg="warpImage"