ROS之配置参数

介绍

• ros参数服务器能保存的数据类型包括：字符串 整型 浮点型 布尔型 列表 词典等
• ROS提供了两种管理参数的API，一个是在ros::param 命名空间，一个是通过ros::NodeHandle接口，在底层，参数服务器基于XMLRPC与节点进行通信。
• 参数根据类型不同可分为：全局参数 相对参数 私有参数等。其中以“/”开头的为全局参数，以“~”开头的参数为私有参数，其他的为相对参数。
• 在roslaunch文件中，当param作为launch标签的子标签出现时，参数为全局参数，当param标签作为node标签的子标签出现时，参数为相对参数。示例代码如下：

<launch>
   <param name="serial" value="5"/>
   <node name="client" pkg="example_3" type="client" output="screen">
       <param name="client_x" type="int" value="1">
   </node>
</launch>

操作参数

ROS提供了获取，设置，缓存，检查，删除，搜索等多种参数的操作方法

获取参数

参数的返回值目前支持int double std::string bool XmlRpc::XmlRpcValue等。
通过NodeHandle获取参数的示例代码如下：

ros::NodeHandle nh("~");
bool unreliable=false;
nh.getParam("unreliable",unreliable);

通过ros::param 命令空间获取参数：

const std::string param_name=argv[1];
ROS_INFO_STREAM("Loooking for TF in parameter: "<<param_name);
XmlRpc::XmlRpcValue tf_data;
ros::param::get(param_name,tf_data)

在ROS Groovy之后，开发者可以获取std::vector std::map 等作为容器的列表参数

ros::NodeHandle nh;
std::map<std::string,std::string> map_s,map_s2;
std::map<std::string,std::string>::iterator iter;
std::string mapStr;
map_s["a"]="foo";
map_s["b"]="bar";
map_s["c"]="baz";
nh.setParam("map_string",map_s);
nh.getParam("map_string",map_s2);
for(iter=map_s2.begin();iter!=map_s2.end();iter++)
{
    mapStr+=iter->second;
}

设置参数

通过Nodehandle设置参数

ros::NodeHandle nh;
nh.setParam("/user_sim_time",true);  //全局参数

通过ros::param命令空间设置参数

ros::param::set("~filename",argv[1]);    //私有参数

参数缓存

为了避免每次参数获取都需要访问参数服务器，ROS还提供了参数缓存功能
通过NodeHandle进行参数缓存：

ros::NodeHandle nh;
bool disable_file_logging=false;
nh.getParamCached("/rosout/disable_file_logging",disable_file_logging);

通过ros::param进行参数缓存：

bool diable_topics_;
ros::param::getCached("/rosout_disable_topics_generation",disable_topics_);

检查参数

NodeHandle:

ros::NodeHandle private_node("~");
if(!private_node.hasParam("turtle"))
{

}

ros::param

const std::string param_name=argv[1];
ROS_INFO_STREAM("Looking for TF in parameter: "<<param_name);
XmlRpc::XmlRpcValue tf_data;
if(!ros::param::has(param_name)||!rps::get(param_name,tf_data))
{
   ROS_FATAL_STREAM("Could not read TF from parameter server: "<<param_name);
   return -1;
}

删除参数

NodeHandle:

ros::NodeHandle nh;
nh.deleteParam("my_param");

ros::param

ros::param::del("my_param");

搜索参数

NodeHandle

std::string searched_param;
std::string tf_prefix;
ros::NodeHandle local_nh("~");
local_nh.searchParam("tf_prefix",searched_param);

ros::param

std::string key;
if(ros::param::search("bar",key))
{  }

使用YAML配置参数