论文四连读（3）利用消失点进行相机标定 Fully Automatic Roadside Camera Calibration for Traffic Surveillance

这是四篇系列论文中的第三篇，是一篇关于相机内参标定的论文，用的是之前两篇论文的方法和知识基础。如果没有读过的读者可以去读一下博主写的paper reading（第一篇，第二篇），或者直接读原文（第一篇，第二篇）。
之前讲过了利用级联霍夫变换检测图片中的直线以及消失点的方法。这篇论文讲的是道路监控视频的摄像头内参标定方法。文章花了很大的篇幅去回顾前文的知识，所以如果实在懒得看前作，看看这篇文章的前段部分，也许能略知一二。
首先明确一下任务，论文的目的是，对一段没有任何参数的道路监控视频，检出监控摄像头的内参。相机内参$K=\left[\begin{array}{ccc}{f}_x& 0& u_x\\ 0& f_y& u_y\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$，其中 f x