windows下wsl2 ubuntu18.04安装ros及安装kinova kortex_ros

前期准备

1. 在Windows 10上启用WSL（Windows Subsystem for Linux）的步骤如下：

   1. 打开“控制面板”并选择“程序和功能”选项。
   2. 单击左侧的“启用或关闭Windows功能”链接。
   3. 滚动到底部并选中“适用于Linux的Windows子系统”复选框。
   4. 单击“确定”按钮并等待Windows完成安装。
   5. 重新启动计算机以完成安装。

   （同时启动的虚拟机平台、hype-v）

2. 设置默认版号和wsl内核更新（这个版号很重要，v2的wsl可以做到与win丝滑交互）

   wsl --set-default-version 2
   wsl --update
   

3. 安装wsl

   在 Windows 应用商店搜索 ubuntu ，选择自己喜欢的版本，安装即可。这里我选择的是 Ubuntu 18.04 LTS，之后的所有内容也是基于 WSL Ubuntu 编写。

4. 初始化wsl 设置用户名和密码

5. 设置默认root用户然后再切回来（我windows使用的用户名是Administrator，ubuntu的用户名字是 admin）

   C:\Users\Administrator\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps\ubuntu2004.exe config --default-user root
   C:\Users\Administrator\AppData\Local\Microsoft\WindowsApps\ubuntu2004.exe config --default-user admin
   

6. 更换源 使用小鱼脚本 更换系统源

   wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
   

7. 安装可以在win下显示的linux工具（特别是gedit 很好用，不用使用vim简直就是半吊子程序员的福音）

   sudo apt install gedit -y
   sudo apt install gimp -y
   sudo apt install nautilus -y
   sudo apt install vlc -y
   sudo apt install x11-apps -y
   

8. 汉化

   # 安装中文基础语言包
   sudo apt install language-pack-zh-hans
   # 安装中文桌面语言包
   sudo apt install language-pack-gnome-zh-hans
   sudo apt install language-pack-kde-zh-hans
   # 安装中文手册页（man命令）
   sudo apt install manpages-zh
   

   sudo gedit /etc/locale.gen
   

   找到 zh_CN.UTF-8 UTF-8 并取消注释，然后保存并退出

   locale.gen...
   # zh_CN.GBK GBK
   zh_CN.UTF-8 UTF-8
   # zh_HK BIG5-HKSCS
   ...
   

   编译语言

   sudo locale-gen
   

   设置默认中文

   sudo gedit /etc/default/locale
   

   替换原来的内容如下

   localeLANG=zh_CN.UTF-8
   

9. 动鱼香ros一键安装

   主页 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

   小鱼的一键安装系列 | 鱼香ROS (fishros.org.cn)

   wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
   

   1. 配置rosdepc（为之后安装kortex做准备）

   2. 安装ros-melodic桌面版

   3. 装完测试一下ok不ok（三个终端三个小乌龟）

      roscore
      rosrun turtlesim turtlesim_node
      rosrun turtlesim turtle_teleop_key
      

wsl下ros_kortex安装

Kinovarobotics/ros_kortex at melodic-devel (github.com)

由于我wsl安装的是ubuntu18.04 就是这个分支 如果是更古老的16.04 wsl安装过程就太繁琐了 这里就不写了

sudo apt install python3 python3-pip
sudo python3 -m pip install conan==1.59
conan config set general.revisions_enabled=1
conan profile new default --detect > /dev/null
conan profile update settings.compiler.libcxx=libstdc++11 default
mkdir -p catkin_workspace/src
cd catkin_workspace/src
git clone -b melodic-devel https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex.git
cd ../
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -y

注意最后一步是rosdepc 和 官方github主页上面不一样，因为墙的关系 rosdep 是 使用不了的 rosdepc yyds！

编译kortex

catkin_make
source devel/setup.bash

wsl下kinova_version安装

具体操作如下

Kinovarobotics/ros_kortex_vision: ROS package for KINOVA® KORTEX™ arms vision module (github.com)

安装依赖

sudo apt install gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-libav libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libgstreamer-plugins-good1.0-dev gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-base

安装rgbd（注意这里原来是16.04的命令，18.04 需要改为melodic）

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

然后进ws下的src目录克隆包

git clone https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex_vision.git

然后编译

cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make clean
catkin_make
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

然后测试一下

# ros核心
roscore
# 启动version驱动
roslaunch kinova_vision kinova_vision.launch

# 颜色和深度摄像机回传
rosrun image_view image_view image:=/camera/color/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw