ros多机通信--windows下的wsl2运行ROS与另一台windows下的matlab下的ros通信

1.让wsl2使用上本机的网络接口

具体做法：

1. 在用户目录（写给小白，用户目录指的是C:\Users\xxxx ，这里的xxx是你自己windows下的用户名称）下创建.wslconfig（写给小白 先创建一个txt文件，将内容写好之后，再改名），内容如下：
   [wsl2]
   [experimental]
   networkingMode=mirrored
   dnsTunneling=true
   firewall=true
   autoProxy=true
2. powershell设置，我只用了红线的这个（原来的网址如下：镜像网络模式）
   
3. wsl2启动！本机的wlan ip地址出现在了wsl2里面了！！！！效果如下：
   

特别说明！！！：一般你完成上述步骤，roscore往往不起作用的，这是因为roscore的时候ros话题是被发布在了某一个网址上的，现在ip改变了，需要重新设置这个ip，可能每一次本机更换ip都需要设置，具体做法如下：

sudo gedit ~/.bashrc

打开的文件最底部加上：

export ROS_HOSTNAME=192.168.5.142
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.5.142:11311

我的ip是192.168.5.142，具体情况具体分析，不能照抄！！！！
做完之后，roscore又可以了！！！

2.matlab设置主机地址

matlab命令行直接输入

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.5.142:11311')

rosinit

ok现在就完成了通信所有的设置了

3.test

在wsl2下的ros起一个节点

rosrun roscpp_tutorials talker

在matlab去查看话题

>> rostopic list
/chatter   
/rosout    
/rosout_agg
>> rosnode list
/matlab_global_node_10874
/rosout
/talker
>> rostopic echo /chatter

  Data :  hello world 426
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  Data :  hello world 427
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  Data :  hello world 428
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  Data :  hello world 429
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  Data :  hello world 430
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  Data :  hello world 431
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完毕！！