二维图形的几何变换矩阵推导与齐次方程的深入理解

一.主要内容

1. 变换公式的推导
2. 齐次坐标的理解
3. 变换矩阵的推导

二.平移、缩放、旋转的变换公式推导

1.平移

2.缩放

Sx、Sy是缩放因子

3.旋转

• 一般来说，单位圆的坐标（X,Y）可以写作（cosα,sinα）；若圆的半径为R，则坐标可以表示为（Rcosα,Rsinα）。
• 若坐标绕原点旋转θ度，则坐标可以表示为
  （X1,Y1）= （Rcos(α+θ),Rsin(α+θ)）
  该等式化简可得
  （X1,Y1）= （Xcosθ-Ysinθ,Ycosθ+Xsinθ）
  那么旋转的互换公式就是
  

三、齐次坐标

1.百度百科里面这样讲：

• 齐次坐标就是将一个原本是n维的向量用一个n+1维向量来表示，是指一个用于投影几何里的坐标系统，如同用于欧氏几何里的笛卡儿坐标一般。

2.作用

• 其一是区分向量和点
• 其二是易于进行仿射变化

3.个人理解

把齐次坐标当做一种表示方法，用来区分向量与坐标。例如（ x , y ）在二维空间中可以表示向量也可以表示坐标，为了避免在使用中的混淆，我们将向量( x , y )记做(x, y, z, 0) ，表示坐标系中的一个有向线段；将坐标点表示为(x, y, z, 1) ，表示坐标系中一个固定的坐标点。

四、几何变换矩阵推广

注意：这里我们变换的是二维平面中的点

1.平移

将（ｘ，ｙ，０）的转换过程用矩阵来表示

我们可以得出这个几何变换矩阵为：

2.缩放

将（ｘ，ｙ，０）的转换过程用矩阵来表示

我们可以得出这个几何变换矩阵为：

3.旋转

将（ｘ，ｙ，０）的转换过程用矩阵来表示

我们可以得出这个几何变换矩阵为：