ubuntu下安装多版本PCL

1、多版本安装
最初安装了PCL1.8.1，因实验需求，需要再安装PCL1.9.0.

PCL1.8.1的安装没有做任何额外改动，其库文件安装地址为/usr/local/include/pcl-1.8/pcl，其cmake相关文件的地址为：/usr/local/share/pcl-1.8

故安装PCL1.9.0要对安装路径做修改，以免冲突，下载源码文件，在文件夹打开终端，安装如下：

mkdir build && cd build
cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/PCL19 \ -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON
make -j4
sudo make install

即可安装成功。
安装目录下有如下内容：

其中，路径/usr/local/PCL19/share/pcl-1.9，存放有对应的cmake文件。

2、多版本使用

使用时，再工程的CMakeLists.txt中需要指定使用哪个版本的PCL，如下方式：

set(PCL_DIR "/usr/local/PCL19/share/pcl-1.9")
find_package(PCL 1.9 REQUIRED)

这样，就可以调用PCL1.9.0。

3、参考
https://zhuanlan.zhihu.com/p/338725301