Realsense D435基于ROS跑通ORBSLAM2

最新推荐文章于 2024-03-25 20:41:20 发布
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Realsense D435基于ROS跑通ORBSLAM2

系统ubuntu16.04 ROS Kinetic
相机RealsenseD435
SLAM系统：ORBSLAM2
一.安装Realsense的SDK
官方链接:https://github.com/intel-ros/realsense
步骤就按照这个步骤来就可以了，下面会说一些每一步可能遇到的坑和注意点
第1步：安装最新的英特尔®实感™SDK 2.0
SDK源码地址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.0
按照：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md 操作
这里说几个我自己运行时候遇到的坑
1.关于系统内核问题
确保自己的内核是4.[4,8,10,13,15,16]否则无法运行，uname -r 进行查看
我自己电脑原先是4.8内核 但是运行realsense-viewer检测不到，后来升级到4.13可以检测到摄像头，所以少走坑的话，把内核升级到4.13比较合适
2.关于无法下载libgtk-3-dev

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03-09 1209
即：然后 chmod +x build.sh 和 chmod +x build_ros.sh 赋予执行权限然后编译： ./build.sh然后： build_ros.sh如果报错：在对应(xxx/Examples/ROS/ORB_SLAM2)CMakeLists中加入以下：
RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图
weixin_43828675的博客
05-31 2906
一、RealSenseD435介绍 RealSenseD435是一款结构光相机，使用左右目相机和红外光实现测距。有效测距范围为0.2~10m 二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装 git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git clone代码，无法下载的话，可以直接去https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_m
使用realsense运行ORB-SLAM2
weixin_58363974的博客
07-26 134
最好是将ORB-SLAM2放在/catkin_ws/src文件下，改变/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_rgbd.cc里的话题后，删掉ROSbuild,重新编译。出现waiting for image的界面。所以最好在ros编译之前就改好那个位置。
Ubuntu20 ros + d435 + realsense2 SDK + orb-slam2
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03-25 380
加油吧，孩子！
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基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2
诗筱涵的博客
04-01 4861
转载自：https://www.jianshu.com/p/9e3d31ba35da 基于深度相机 RealSense D435i 的 ORB SLAM 2 isl_qdu 2020.08.08 10:41:57字数 2,436阅读 6,542 相比于上一篇文章，这里我们将官方给的 rosbag 数据包替换为来自深度相机的实时数据。之所以选择 Intel RealSense 这款深度相机，仅仅是因为它是最容易买到的。。。在京东上搜“深度相机”，符合要求的几乎都是这个系列的。具体到 D435i 这个型
Kinect2通过ROS跑ORB_SLAM2 下RGB-D接口
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写在前面 上一篇文章，记录了Ubuntu的下安装Kinect2的驱动，以及在ROS下运行的桥梁。现在已经迫不及待的要跑下ORB-SLAM2下的RGB-d接口。 修改ORB-SLAM2 安装好Kinect2的驱动后，执行： roslaunch kinect_bridge kinect_bridge.launch 然后执行以下命令查询ROS发布的话题 rostopic list ...
ORB-SLAM2的ROS下的RGBD例程&System文件
九幽小班的博客
03-24 812
文章目录1. 编译的节点文件ros_rgbd.cc2. System.h & System.cc 这是楼主自己的毕设需要看的文件，所以写一下自己的阅读心得，哈哈哈发现有问题提出来大家一起解决 ORB-SLAM2将自己编写的源文件封装成API库文件，使用ORB::SLAM2为命名空间 1. 编译的节点文件ros_rgbd.cc 主要作用： 初始化SLAM系统，声明与定义消息回调函数——回调...
RealSense D435安装ROS
09-02
要在ROS中安装RealSense D435驱动程序，您需要按照以下步骤进行操作： 1. 安装ROS：首先，您需要在计算机上安装ROS（Robot Operating System）。请根据您的操作系统版本，按照ROS官方网站的指南进行安装。 2. 安装RealSense ROS软件包：接下来，您需要安装RealSense ROS软件包，以便与RealSense D435相机进行通信。打开终端，并执行以下命令： ``` sudo apt-get install ros-<your-ros-version>-realsense2-camera ``` 将 `<your-ros-version>` 替换为您当前安装的ROS版本，例如 `melodic` 或 `noetic`。 3. 设置udev规则：为了使您能够以非root用户身份访问RealSense D435相机，您需要设置udev规则。在终端中执行以下命令： ``` sudo cp /opt/ros/<your-ros-version>/lib/realsense2-camera/80-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger ``` 将 `<your-ros-version>` 替换为您当前安装的ROS版本，例如 `melodic` 或 `noetic`。 4. 运行相机节点：现在，您可以通过运行相机节点来与RealSense D435相机进行通信。在终端中执行以下命令： ``` roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 运行此命令后，您应该能够在ROS中访问RealSense D435相机的图像和深度数据。 请注意，以上步骤仅适用于在ROS中使用RealSense D435相机。如果您需要使用其他功能或配置，请参考RealSense官方文档或ROS软件包的说明。

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