Realsense D435基于ROS跑通ORBSLAM2

最新推荐文章于 2024-07-31 13:53:36 发布
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文章标签： ORBSLAM2 realsense 视觉SLAM
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本文链接：https://blog.csdn.net/lzw_hdu/article/details/83027743
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本文档详细介绍了如何在Ubuntu 16.04和ROS Kinetic环境下，使用Realsense D435相机成功运行ORBSLAM2。首先，文章讲述了安装Realsense SDK的步骤，包括解决内核版本和依赖问题。接着，介绍了安装ROS和realsense ROS包的过程，并通过rviz验证相机节点的正确设置。然后，文章指导读者安装ORBSLAM2及其依赖，并处理可能出现的编译问题。最后，讨论了如何调整realsense的发布topic以适应ORBSLAM2的输入需求，以及如何获取和使用相机内参。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Realsense D435基于ROS跑通ORBSLAM2

系统ubuntu16.04 ROS Kinetic
相机RealsenseD435
SLAM系统：ORBSLAM2
一.安装Realsense的SDK
官方链接:https://github.com/intel-ros/realsense
步骤就按照这个步骤来就可以了，下面会说一些每一步可能遇到的坑和注意点
第1步：安装最新的英特尔®实感™SDK 2.0
SDK源码地址：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.16.0
按照：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/installation.md 操作
这里说几个我自己运行时候遇到的坑
1.关于系统内核问题
确保自己的内核是4.[4,8,10,13,15,16]否则无法运行，uname -r 进行查看
我自己电脑原先是4.8内核 但是运行realsense-viewer检测不到，后来升级到4.13可以检测到摄像头，所以少走坑的话，把内核升级到4.13比较合适
2.关于无法下载libgtk-3-dev

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请参考这个，需要安装的内容讲的很详细，我也参考了很多 注意就是，上面那篇文章，官方教程里都要看仔细一些，不要落了步骤，对当前是对哪个文件夹进行操作的心里要清楚，我对Ubuntu不熟悉，导致第一次安的乱七八糟，然后重装系统重新来了一次。 说一下我遇到的问题 第一次我把ORB_SLAM2放在home下，结果 # Add the path including Examples/ROS/ORB_SLAM2...
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一、安装Intel Realsense SDK 二、在Ubuntu18.04下安装Ros-melodic 三、安装realsense-ros 以上三部分链接：https://blog.csdn.net/weixin_45702256/article/details/108673424 https://blog.csdn.net/weixin_45702256/article/details/109329644 四、ORB——SLAM2安装 参考连接：https://github.com/raulmur/OR
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RealSense D435安装ROS
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要在ROS中安装RealSense D435驱动程序，您需要按照以下步骤进行操作： 1. 安装ROS：首先，您需要在计算机上安装ROS（Robot Operating System）。请根据您的操作系统版本，按照ROS官方网站的指南进行安装。 2. 安装RealSense ROS软件包：接下来，您需要安装RealSense ROS软件包，以便与RealSense D435相机进行通信。打开终端，并执行以下命令： ``` sudo apt-get install ros-<your-ros-version>-realsense2-camera ``` 将 `<your-ros-version>` 替换为您当前安装的ROS版本，例如 `melodic` 或 `noetic`。 3. 设置udev规则：为了使您能够以非root用户身份访问RealSense D435相机，您需要设置udev规则。在终端中执行以下命令： ``` sudo cp /opt/ros/<your-ros-version>/lib/realsense2-camera/80-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/ sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger ``` 将 `<your-ros-version>` 替换为您当前安装的ROS版本，例如 `melodic` 或 `noetic`。 4. 运行相机节点：现在，您可以通过运行相机节点来与RealSense D435相机进行通信。在终端中执行以下命令： ``` roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 运行此命令后，您应该能够在ROS中访问RealSense D435相机的图像和深度数据。 请注意，以上步骤仅适用于在ROS中使用RealSense D435相机。如果您需要使用其他功能或配置，请参考RealSense官方文档或ROS软件包的说明。
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