SLAM环境配置：Ubuntu16.04+Clion+Eigen+Ceres+g2o+Sophus+PCL+OpenCV+测试代码

考虑到linux系统可能会出现很多bug，导致需要反复重装系统，所以这里对自己配置SLAM环境的相关细节进行记录，权当做个笔记。

Ubuntu16.04

环境：Win10+Ubuntu16.04双系统

• 安装方法：
  先安装14.04再升级成16.04，如果可以，建议还是采取直接安装ubuntu16.04的方式；
• 原因
  直接安装16.04会遇到问题：[error5]Input/output error，据说是制作启动盘时U盘格式为FAT32，需要格式化为NTFS格式。但是经实际测试，发现即使将U盘格式化为NTFS格式，使用UltraISO制作的启动盘最终仍然为FAT32。
• 安装要点如下：

1. 首先关闭系统的“快速启动”模式，然后进入BIOS设置BootMode为UEFI模式（重要），接着在Security选项卡下设置SecurityBoot为Disabled；
2. 制作启动盘软件：UltraISO+压缩200G内存空间用于Ubuntu安装；
3. 14.04分区&大小：

逻辑分区，512M，起始，Ext4日志文件系统，/boot；
逻辑分区，8192M，起始，交换空间，无挂载点；
逻辑分区，51200M，起始，Ext4日志文件系统，/；
逻辑分区，剩余空间数，起始，Ext4日志文件系统，/home；

4. 进入Ubuntu14.04，直接升级到16.04，参考：从Ubuntu 14.04 LTS版升级到Ubuntu 16.04 LTS；

安装完成后，默认进入的是Ubuntu系统，即采用的是ubuntu引导windows的方式。

ps: 这么做有个弊端，就是如果网速较慢的话，升级过程可能需要持续好几个小时，如果中途一不小心中断了，还要从头再来。

搜狗输入法

搜狗输入法的安装比较简单，参考：Ubuntu 16.04 LTS安装sogou输入法详解

谷歌浏览器、“梯子”

1. 谷歌浏览器的安装参考：ubuntu16.04安装chrome
2. “梯子”使用electron-ssr，直接双击安装即可，安装完成后，在桌面右上角会出现小飞机图标，接下来的使用方法同 windows系统：从这里获取免费上网帐号，然后直接“二维码扫描”即可连接服务器；
3. electron-ssr软件链接：https://pan.baidu.com/s/1_jvXIb3a5b6CMekmQkRHqA ，密码：iuss；
4. 备注：梯子在使用时，需要切换到全局模式才能有效，PAC模式不行。

卸载不必要的软件

参考：Ubuntu 16.04卸载一些不必要的预装软件

IDE：Clion

参考：Ubuntu16.04安装clion全过程 进行安装，激活码：idea 2019注册码 。这里安装的是2019.1.3版本，激活码亲测可用。如果不能用，可自行搜索；如果未找到CLion激活码，可考虑使用Jetbrain系列其他IDE激活码，应该可以互用。

环境配置

整个环境的配置，除Eigen以外的安装均采用源码编译安装的方式，编译、安装的整体流程套路都差不多。博主这里把除Eigen以外的环境文件全部放到了一个文件夹下，即/home/SLAM_Lib文件夹，编译的结果都存放在新建的build或release文件夹下，其文件目录结构如下所示：

├── SLAM_Lib
	└── ceres-solver
		└── build # 存放cmake编译结果
		└── ...
  	└── g2o
  		└── build 
  		└── ...
  	└── Sophus
  		└── build
  		└── ...	
  	└── pcl
  		└── release
  		└── ...
	└── opencv3.1.0
  		└── build 
  		└── opencv_contrib-3.1.0
  		└── ...

Eigen

1. 安装
   Eigen的安装过程简单，网上也有很多安装教程，这里参考：ubuntu16.04+eigen3安装。
2. 注意
   Eigen的安装是后续Ceres和g2o安装的基础和前提。Eigen安装完成后，头文件存放在/usr/include/eigen3，且其只有头文件，没有实现的库文件。
3. 测试代码
   虽然Eigen的安装比较简单，这里还是给出测试代码，以节省测试时间。

main.cpp

#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;

#include <Eigen/Core>
// Eigen 几何模块
#include <Eigen/Geometry>

/****************************
* 本程序演示了 Eigen 几何模块的使用方法
****************************/

int main ( int argc, char** argv )
{
   
    // Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示
    // 3D 旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
    // 旋转向量使用 AngleAxis, 它底层不直接是Matrix，但运算可以当作矩阵（因为重载了运算符）
    Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) );     //沿 Z 轴旋转 45 度
    cout .precision(3);
    cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl;                //用matrix()转换成矩阵
    // 也可以直接赋值
    rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
    // 用 AngleAxis 可以进行坐标变换
    Eigen::Vector3d v ( 1,0,0 );
    Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;
    cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;
    // 或者用旋转矩阵
    v_rotated = rotation_matrix * v;
    cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;

    // 欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角
    Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序
    cout<<"yaw pitch roll = "<<euler_angles.transpose()<<endl;

    // 欧氏变换矩阵使用 Eigen::Isometry
    Eigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity();                // 虽然称为3d，实质上是4＊4的矩阵
    T.rotate ( rotation_vector );                                     // 按照rotation_vector进行旋转
    T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1,3,4 ) );                     // 把平移向量设成(1,3,4)
    cout << "Transform matrix = \n" << T.matrix() <<endl;

    // 用变换矩阵进行坐标变换
    Eigen::Vector3d v_transformed = T*v;                              // 相当于R*v+t
    cout<<"v tranformed = "<<v_transformed.transpose()<<endl;

    // 对于仿射和射影变换，使用 Eigen::Affine3d 和 Eigen::Projective3d 即可，略

    // 四元数
    // 可以直接把AngleAxis赋值给四元数，反之亦然
    Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );
    cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;   // 请注意coeffs的顺序是(x,y,z,w),w为实部，前三者为虚部
    // 也可以把旋转矩阵赋给它
    q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );
    cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;
    // 使用四元数旋转一个向量，使用重载的乘法即可
    v_rotated = q*v; // 注意数学上是qvq^{-1}
    cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;

    return 0;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
project(eigen_test)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

include_directories("/usr/include/eigen3")

add_executable(eigen_test main.cpp)

4. 程序运行结果：

Ceres

1. 参考：ubuntu16.04安装ceres库，进行依赖项的安装；
2. 接下来采用git clone的方式下载ceres-solver源码，并新建build文件夹、定位到build文件夹，再进行编译、安装，具体操作如下：

mkdir SLAM_Lib
cd SLAM_Lib
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver # git clone结果为ceres-solver文件夹
mkdir build
cmake ..
make
sudo make install

ceres安装完成之后，在/usr/local/include/ceres下可找到Ceres头文件，在/usr/local/lib下可找到libceres.a库文件。

3. 测试代码：

main.cpp

/*
 * 拟合y=ax+b的代码，设置ground truth y=2x+3
 */

#include <iostream>
#include<chrono>
#include<ceres/ceres.h>
#include<stdlib.h>
#include<vector>
#include<math.h>

using namespace std;
struct LineFitCost
{
   
    LineFitCost(double x,double y):_x(x),_y(y){
   }//初始化列表
    template<typename T> //重载（），函数对象
    bool operator()(const T* const ab,T* residual)const
    {
   
        //y=ax+b
        residual[0