16 Multiple Hypothesis Tracking System Design and Application（二）MHT Algorithm Description 3

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16.2.5 Global-Level Track Pruning 全局级轨迹修剪

给定轨迹的后验概率可以计算为包含该轨迹的所有假设的概率之和。例如，某些轨道可能只包含在被删除的假设中。因此，由于这些轨迹不包含在任何幸存的假设中，它们将被计算（作为近似值）概率为零并且可以立即删除。此外，从轨迹文件中删除概率低于删除阈值的每个轨迹。最后，按照 [7, 22] 和第 6 章中的讨论，使用 N 扫描（扩展到多传感器系统的 N 观察）修剪方法来删除选定的确认轨迹。在第 16.7 节中给出了多雷达防空系统应用的 N 观测修剪的这种实现。

16.2.6 Track Updating and Merging 轨道更新和合并

为那些幸免于修剪的轨迹形成过滤状态和协方差估计。在通过修剪删除不良轨迹之前，不应执行这种计算要求高的卡尔曼滤波步骤。如果稍后讨论的 IMM 过滤与 MHT 数据关联相结合，则过滤器更新次数的最小化特别重要。然而，下一个处理步骤，合并，执行需要准确过滤估计的状态估计的比较。因此，合并应该推迟到执行轨道过滤之后。

在聚类过程中将识别出可能共享观察结果的轨迹。执行合并逻辑以确定这些轨道中的哪些是同一目标的冗余表示。合并规则被定义为使用共同的观察历史和相似的状态向量来识别那些应该合并的轨迹。

一旦确定两条轨迹相似，则保留具有较高后验概率的轨迹并删除另一个轨迹。因此，实际上，单个轨道现在取代了先前代表基本相同潜在目标的两个轨道。还对保留轨迹的分数进行了增加，以说明轨迹被删除的可能性。这在 [4] 的第 14.3 节和本书的第 6.7 节中进行了描述。

合并是为了减少要维护的轨道数量而执行的最后一个逻辑操作。在修剪和合并步骤中幸存下来的轨迹被预测到下一个观测数据的时间，并且该过程继续进行。

16.2.7 User Presentation Logic 用户呈现逻辑

任何 MHT 系统都需要为每个真正的目标维护至少几个甚至可能多达大约 10 个跟踪。因此，需要一个特殊的逻辑来确定当前最可能的轨迹并向用户提供一致、连续的输出。已经开发了两种解决这个问题的方法，并在第 16.4 节中进一步详细讨论。