【解救ROS】详解ros机器人用hector算法构建地图

1、打开终端，连接树莓派

ssh clbrobot@clbrobt

2、打开底盘节点

roslaunch clbrobot bringup.launch

3、再打开一个终端，开启导航功能

ssh clbrobot@clbrobt

4、连接hector_slam节点

roslaunch clbrobot hector_slam.launch

5、虚拟机终端打开，打开一个新终端（CLB@CLB）

rosrun rviz rviz

菜单打开配置找到导航，文件路径为

/home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/slam.rviz

6、开启新终端（CLB@CLB）键盘控制小车运动节点

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

速度调低，建议线速度0.2，角速度0.2

通过键盘按键建图