ROS程序以及rostopic的一些命令

1. 命名空间的问题

ros::NodeHandle n("~");
// 与
ros::NodeHandle n;

加了 '~'的，默认在其发布的话题名前面加上： /节点名

 2. rostopic

2.1 查看topic的发布方和订阅方

rostopic info 消息名

也可以用rqt_graph查看

2.1 查看消息被订阅了几次

rostopic list -v

参考：

[1] .ROS/Tutorials/UnderstandingTopics - ROS Wiki

 

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3.  ros订阅subscribe的深入理解

subscribe的原型如下：

  template<class M>
  Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, void(*fp)(const boost::shared_ptr<M const>&), const TransportHints& transport_hints = TransportHints())
  {
    SubscribeOptions ops;
    ops.template init<M>(topic, queue_size, fp);
    ops.transport_hints = transport_hints;
    return subscribe(ops);
  }

最后一个参数：

const TransportHints& transport_hints = TransportHints()

 const &代表常量引用，这里代表选择通信方式，ROS提供了五种通信方式：tcp，reliable，unreliable，udp，tcpNoDelay，具体的调用方式书写以及哪一种通信延迟最小，参考文献[2]

[2]这篇很重要。

参考：

[2].ROS1 MSG中的TCP延迟处理 - 知乎