【绝对有用】yolo系列目标检测 核心技术点 汇总

YOLO (You Only Look Once) 是一种高效的目标检测算法，它以速度和精度著称。YOLO 的工作原理是将目标检测视为一个回归问题，直接从图像的像素空间预测目标的类别和位置。YOLO 目标检测头包括以下几个关键部分：

1. 输入图像处理：

   • YOLO 接受大小固定的输入图像（如 416x416 或 608x608）。
   • 输入图像会被分成一个 SxS 的网格（如 13x13, 19x19）。

2. 特征提取器：

   • 通常使用一个卷积神经网络（如 Darknet）来提取图像的特征。
   • 特征提取器的输出是一个特征图，该特征图的尺寸比输入图像小得多，但保留了图像中的关键信息。

3. 检测头：

   • 检测头的输入是特征提取器的输出特征图。
   • 每个网格单元预测 B 个边界框，每个边界框由 5 个参数（x, y, w, h, confidence）和 C 个类别概率组成。
     • x 和 y 是边界框中心相对于网格单元的位置。
     • w 和 h 是边界框的宽度和高度，相对于整个图像。
     • confidence 是边界框中包含目标的置信度。
     • C 个类别概率用于表示该边界框属于每个类别的概率。
   • 因此，检测头的输出尺寸为 SxSx(B*(5+C))。

4. 损失函数：

   • YOLO 的损失函数包括三个部分：
     • 位置损失（Localization Loss）：预测的边界框与真实边界框之间的差异。
     • 置信度损失（Confidence Loss）：预测的置信度与实际是否包含目标的差异。
     • 分类损失（Classification Loss）：预测的类别概率与实际类别的差异。

5. 非极大值抑制（NMS）：

   • YOLO 可能会产生多个重叠的边界框，为了去除冗余，使用非极大值抑制（NMS）来过滤掉置信度较低的框，保留置信度最高的框。

具体细节如下：

1. 输入图像处理：

   • 图像被调整到一个固定的大小，并标准化处理。
   • 图像被划分为 SxS 的网格，每个网格单元负责检测一个特定区域内的目标。

2. 特征提取器（例如 Darknet-53）：

   • 由一系列的卷积层、池化层和激活函数（如 ReLU 或 Leaky ReLU）组成。
   • 输出一个特征图，这个特征图包含了图像的空间特征。

3. 检测头：

   • 在 YOLOv3 中，使用了多尺度检测，分别在三个不同的尺度上进行预测。
   • 每个尺度的检测头会输出不同大小的特征图（例如 13x13、26x26、52x52），每个特征图的每个单元预测多个边界框。

4. 边界框预测：

   • 每个网格单元预测 B 个边界框，每个边界框包含 4 个位置参数（tx, ty, tw, th）、1 个置信度、以及 C 个类别概率。
   • 使用以下公式将网络的输出转换为实际边界框坐标：
     • bx = σ(tx) + cx
     • by = σ(ty) + cy
     • bw = pw * e^tw
     • bh = ph * e^th
     • 其中 (cx, cy) 是网格单元的左上角坐标，pw 和 ph 是预测框的预设宽度和高度。

5. 损失函数：

   • YOLO 的损失函数由位置误差、置信度误差和分类误差组成。
   • 使用均方误差（MSE）计算位置误差。
   • 使用交叉熵损失（Cross-Entropy Loss）计算分类误差。

6. 后处理（如非极大值抑制）：

   • 通过非极大值抑制（NMS）去除冗余的边界框，只保留最可信的检测结果。

以上是 YOLO 目标检测头的详细解析，如果你有更具体的问题或需要进一步的细节，可以继续提问。

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YOLO检测头的输出尺寸为SxSx(B(5+C))。这是通过分析YOLO的设计和预测目标检测框的方式得出的。下面是详细的解释：*

1. 网格划分（Grid Division）：

   • 输入图像被划分为一个SxS的网格。例如，假设输入图像大小为 416x416，YOLO可能会将其划分为一个 13x13 或 19x19 的网格。
   • 每个网格单元负责预测该单元内是否有目标，以及目标的具体信息。

2. 每个网格单元的预测：

   • 每个网格单元预测 ( B ) 个边界框。典型的值为 ( B = 2 ) 或 ( B = 3 )。
   • 每个边界框包含5个预测参数和C个类别概率。

3. 边界框参数：

   • 5个预测参数分别为：
     • ( x ) 和 ( y )：边界框中心相对于网格单元的位置偏移。
     • ( w ) 和 ( h )：边界框的宽度和高度，相对于整个图像的比例。
     • ( confidence )：该边界框包含目标的置信度。

4. 类别概率：

   • 每个边界框预测C个类别概率，即该框属于每个类别的概率分布。
   • 因此，对于每个边界框，我们需要预测 ( 5 + C ) 个值。

5. 总输出：

   • 对于每个网格单元，预测 ( B ) 个边界框，每个边界框包含 ( 5 + C ) 个值。
   • 因此，每个网格单元的输出尺寸为 ( B x (5 + C) )。

将这些结合起来，整个输出特征图的尺寸为 SxSx(B*(5+C))。

具体例子

假设我们使用YOLOv3，输入图像被划分为 13x13 的网格，B=3，C=80（例如在COCO数据集上）：

1. 网格划分：

   • ( S = 13 )，输入图像被划分为 13x13 的网格。

2. 每个网格单元的预测：

   • 每个网格单元预测3个边界框。
   • 每个边界框包含 ( 5 + 80 ) 个值（x, y, w, h, confidence + 80个类别概率）。

3. 总输出：

   • 每个网格单元的输出尺寸为 ( 3 x (5 + 80) = 3 x 85 = 255 )。
   • 因此，整个输出特征图的尺寸为 ( 13 x 13 x 255 )。

YOLO检测头的输出尺寸为 ( S x Sx (B x (5 + C)) ) 是通过考虑每个网格单元的预测边界框数量、每个边界框的参数数量以及类别数量计算得出的。这种设计使得YOLO能够在单次前向传递中完成目标检测。

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在YOLO中，边界框预测是通过将网络的输出转换为实际的边界框坐标来实现的。以下是详细的解释和一个例子：

详细解释

1. 输出预测：

   • 每个网格单元预测B个边界框，每个边界框包含4个位置参数（( t_x, t_y, t_w, t_h )）、1个置信度、以及C个类别概率。
   • ( t_x ) 和 ( t_y ) 是相对于网格单元左上角的偏移，范围在0到1之间。
   • ( t_w ) 和 ( t_h ) 是边界框宽度和高度的对数尺度。

2. 转换公式：

   • 将网络输出的4个位置参数转换为实际的边界框坐标。
   • ( b_x = S(t_x) + c_x )：边界框中心的x坐标。( S) 是sigmoid函数，将输出限制在0到1之间。( c_x ) 是网格单元左上角的x坐标。
   • ( b_y = S(t_y) + c_y )：边界框中心的y坐标。( c_y ) 是网格单元左上角的y坐标。
   • ( b_w = p_w x e^{t_w} )：边界框的宽度。( p_w ) 是预设的宽度锚点。
   • ( b_h = p_h x e^{t_h} )：边界框的高度。( p_h ) 是预设的高度锚点。

举例

假设我们有一个13x13的网格，输入图像大小为416x416，使用了3个边界框预测（B=3），每个边界框的锚点宽度和高度分别为(pw, ph)。

1. 假设网格单元 (i, j)：

   • 该网格单元的左上角坐标为 (i, j)。
   • 假设 i=5, j=7，那么 ( c_x = 5 ), ( c_y = 7 )。

2. 预测参数：

   • 网络输出的预测参数 ( t_x = 0.5 ), ( t_y = 0.6 ), ( t_w = -0.2 ), ( t_h = 0.3 )。
   • 锚点宽度和高度分别为 ( p_w = 1.2 ), ( p_h = 1.8 )。

3. 转换实际边界框坐标：
   

4. 实际边界框坐标：

   • 边界框中心坐标： ( (5.622, 7.645) )
   • 边界框宽度和高度： ( (0.982, 2.428) )

解释关键点

• Sigmoid函数：用来将 ( t_x ) 和 ( t_y ) 的输出值限制在0到1之间，这样它们可以表示相对于网格单元的偏移量。
• 指数函数：用来将 ( t_w ) 和 ( t_h ) 的对数尺度转换为实际的边界框宽度和高度，锚点宽度和高度是预设的，表示预测框的基本尺度。

完整公式

通过这些公式，YOLO可以将网络输出的预测参数转换为实际的边界框坐标，用于目标检测。

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YOLO 的损失函数由三个主要部分组成：位置损失（Localization Loss）、置信度损失（Confidence Loss）和分类损失（Classification Loss）。以下是每个部分的详细解释及举例：

1. 位置损失（Localization Loss）

2. 置信度损失（Confidence Loss）

3. 分类损失（Classification Loss）

损失函数的总和

总损失函数是位置损失、置信度损失和分类损失的总和。

举例

假设一个13x13的网格，B=2，C=3（例如3个类别：猫、狗、鸟）。输入图像大小为416x416，锚点宽度和高度分别为(pw, ph)。

假设：

• 真值（ground truth）边界框中心点 (bx_gt, by_gt) = (5.5, 7.2)，宽度和高度 (bw_gt, bh_gt) = (2.0, 3.0)，类别为猫（类别索引0）。
• 预测边界框中心点 (bx, by) = (5.6, 7.1)，宽度和高度 (bw, bh) = (2.1, 2.9)，置信度 = 0.8，类别概率 [0.7, 0.2, 0.1]（分别对应猫、狗、鸟）。

位置损失：

置信度损失：

分类损失：

总损失：

通过这些计算，可以看到如何从YOLO的预测结果和真值计算出总损失。这些损失会用于反向传播，以优化YOLO网络的参数，使得模型预测的边界框和类别越来越准确。

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非极大值抑制（NMS）是一种在目标检测中常用的后处理技术，用于去除多余的检测框。YOLO 在预测过程中，可能会生成多个重叠的边界框，这些边界框可能会对同一个目标进行多次检测。NMS 的目标是通过保留置信度最高的边界框，去除那些冗余的、置信度较低的边界框，从而精简检测结果。

NMS 的工作原理

1. 输入：

   • 一组边界框，每个边界框包括坐标（x, y, w, h）和一个置信度分数。

2. 步骤：

   1. 按置信度排序：将所有边界框按照置信度分数从高到低排序。
   2. 选取最高置信度框：选取置信度最高的边界框，称之为 A，并将其加入最终的检测结果中。
   3. 计算重叠区域：计算 A 与剩余边界框之间的重叠区域（IoU，Intersection over Union）。
   4. 移除重叠框：移除与 A 的重叠程度超过某一阈值的边界框（例如 IoU > 0.5）。
   5. 重复步骤：从剩余的边界框中再次选取置信度最高的框，并重复上述过程，直到所有的框都处理完毕。

3. 输出：

   • 经过筛选后的边界框集合，每个边界框代表一个独立的目标检测。

举例

假设我们有5个边界框，它们的置信度和坐标如下：

框ID	置信度	x	y	w	h
A	0.9	30	40	50	60
B	0.8	32	42	48	58
C	0.75	28	38	52	62
D	0.6	100	200	30	40
E	0.4	29	39	51	61

步骤1：按置信度排序

排序后的边界框为：A, B, C, D, E

步骤2：选取置信度最高的框A

将边界框A加入最终检测结果中。

步骤3：计算重叠区域（IoU）

计算A与剩余边界框（B, C, D, E）之间的IoU：

• IoU(A, B)
• IoU(A, C)
• IoU(A, D)
• IoU(A, E)

假设计算的IoU如下：

• IoU(A, B) = 0.85
• IoU(A, C) = 0.8
• IoU(A, D) = 0.0
• IoU(A, E) = 0.82

步骤4：移除重叠框

设定阈值为0.5，移除IoU超过0.5的框（B, C, E），仅保留框D。

步骤5：重复步骤

1. 从剩余的框中选取置信度最高的框，即D。
2. 将D加入最终检测结果中。
3. D没有与其他框重叠的情况，结束过程。

最终结果

经过NMS后的最终检测结果为：

• 框A（置信度0.9，坐标[30, 40, 50, 60]）
• 框D（置信度0.6，坐标[100, 200, 30, 40]）

代码示例（Python）

下面是一个使用Python实现NMS的简单代码示例：

import numpy as np

def iou(box1, box2):
    x1, y1, w1, h1 = box1
    x2, y2, w2, h2 = box2
    xi1 = max(x1, x2)
    yi1 = max(y1, y2)
    xi2 = min(x1 + w1, x2 + w2)
    yi2 = min(y1 + h1, y2 + h2)
    inter_area = max(0, xi2 - xi1) * max(0, yi2 - yi1)
    box1_area = w1 * h1
    box2_area = w2 * h2
    union_area = box1_area + box2_area - inter_area
    return inter_area / union_area

def non_max_suppression(boxes, scores, iou_threshold):
    idxs = np.argsort(scores)[::-1]
    selected_idxs = []
    while len(idxs) > 0:
        current = idxs[0]
        selected_idxs.append(current)
        idxs = idxs[1:]
        idxs = [i for i in idxs if iou(boxes[current], boxes[i]) < iou_threshold]
    return selected_idxs

# Example usage:
boxes = [[30, 40, 50, 60], [32, 42, 48, 58], [28, 38, 52, 62], [100, 200, 30, 40], [29, 39, 51, 61]]
scores = [0.9, 0.8, 0.75, 0.6, 0.4]
iou_threshold = 0.5

selected_idxs = non_max_suppression(boxes, scores, iou_threshold)
print("Selected boxes after NMS:", [boxes[i] for i in selected_idxs])

总结

非极大值抑制（NMS）通过保留置信度最高的边界框并移除重叠的置信度较低的边界框，有效地去除了冗余检测框，使得目标检测结果更加精简和准确。

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下面是iou函数的详细理论计算过程：

Intersection over Union (IoU) 的计算

IoU 是衡量两个边界框重叠区域与它们的联合区域之间比值的一种指标。计算过程分为以下几步：

代码详细注释

def iou(box1, box2):
    # 获取第一个边界框的坐标和尺寸
    x1, y1, w1, h1 = box1
    # 获取第二个边界框的坐标和尺寸
    x2, y2, w2, h2 = box2
    
    # 计算交集区域的左上角坐标
    xi1 = max(x1, x2)
    yi1 = max(y1, y2)
    
    # 计算交集区域的右下角坐标
    xi2 = min(x1 + w1, x2 + w2)
    yi2 = min(y1 + h1, y2 + h2)
    
    # 计算交集区域的宽度和高度（确保交集宽高不为负）
    inter_width = max(0, xi2 - xi1)
    inter_height = max(0, yi2 - yi1)
    
    # 计算交集区域的面积
    inter_area = inter_width * inter_height
    
    # 计算两个边界框的面积
    box1_area = w1 * h1
    box2_area = w2 * h2
    
    # 计算联合区域的面积
    union_area = box1_area + box2_area - inter_area
    
    # 计算 IoU（交集面积 / 联合面积）
    return inter_area / union_area

举例

假设有两个边界框：

• 边界框1：左上角坐标为(2, 3)，宽度和高度分别为4和5。
• 边界框2：左上角坐标为(3, 4)，宽度和高度分别为5和6。
  

通过这些步骤，我们计算出了两个边界框之间的 IoU 值为约 0.316。这表示两个边界框的重叠区域占它们联合区域的 31.6%。