【AUTOSAR COM 1.通信协议栈介绍】

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1、首先我们看COM stack架构图
1 CAN通信协议栈概念

AUTOSAR通信栈位于运行时环境（RTE）与微控制器抽象层（MCAL）之间，其可以简化ECU间的通信服务，实现不同类型或速率总线间的数据交互。在AUTOSAR通信栈中，位于服务层的有通信模块（Communication，Com），诊断通信管理模块（Diagnositic Communication Manager，Dem）、协议数据单元路由模块（Protocol Data Unit Router，PduR），协议数据单元复用模块（I-PDU Multiplexer，IpduM）、总线相关的传输模块（如CanTp，FrTp等）以及通信与网络管理相关的模块；位于ECU抽象层的是与总线相关的接口模块（如CanIf，LinIf等）；位于微控制器抽象层的是与总线相关的驱动模块（如Can，Lin等）

AUTOSAR通信栈对应用层隐藏了与总线相关的协议和报文的属性。以基本的CAN通信为例，其发送机制为**RTE–>COM–>PduR–>CanIf–>CAN Driver,**过程描述如下：

Com模块获取应用层的信号（Signal），经一定处理封装为I-PDU（Interaction Layer Protocol Data Unit）发送到PduR模块；
PduR模块路由协议中所指定的I-PDU目标接收模块，将接收到的I-PDU经一定处理后发送给CanIf；
CanIf将信号以L-PDU（Data Link Layer Protocol Data Unit）的形式发送给CAN驱动模块

2 CAN通信协议模块简介
2.1 Com模块
Com模块位于运行时环境RTE与PduR模块之间，其主要功能包括：

将信号装载到I-PDU中发送，从接收到的I-PDU中解析出信号；
提供信号路由功能，将接收到的I-PDU中的信号打包到发送I-PDU中；
通信发送控制（启动/停止I-PDU组）
发送请求的应答等。
对于每个Com I-PDU需要设定I-PDU的传输方向（ComIPduDirection）、信号处理方式（ComIPduSignalProcessing）、类型（ComIPduSignalRef）、所属的I-PDU工作组（ComIPduGroupRef）、Com信号引用（ComIPduSignalRef）、全局PDU引用（ComPduIdRef）等。

2.2 PduR模块
PduR模块是主要为通信接口模块、传输协议模块、诊断通信管理模块以及通信模块提供基于I-PDU的路由服务。它在通信协议栈中起着承上启下的作用，为上层服务基础软件模块和应用屏蔽了网络细节，使得上层基础软件模块和应用不用关心运行于那种总线网络之上。同时，PduR模块提供了基于I-PDU的网关功能，使得不同总线之间的通信成为可能。

2.3 CanIf模块
CAN接口层（CanIf）是访问CAN总线的标准接口。CanIf抽象了CAN控制器的位置信息，并向上层模块提供一个统一的接口，屏蔽下层的差异，即上层不用关心CAN控制器是微控制器的片上设备还是片外设备。

CANIf模块主要功能：完成对CanIf和控制器中全局变量及配置缓冲区的初始化；发送请求服务，提供上层应用在CAN网络上发送PDU的接口；发送确认服务，发送成功后通知上层，或者发送取消确认后存于发送缓存；接收指示服务，成功接收PDU后通知上层。

CANIf模块主要配置为硬件对象句柄（Hardware object handle，Hoh），包括Hth（Hardware transmit handle）和Hrh（Hardware receive handle），它们需要引用Can模块中定义的CAN硬件对象。

2.4 ComM模块
通信管理模块（Communication Manager，ComM）可以简化总线通信栈的初始化、网络管理等，并可收集/协调总线通信访问请求。它主要提供了三种通信模式：

COMM_FULL_COMMUNICATION:FULL通信模式，此状态既能接收又能发送
COMM_SILENT_COMMUNICATION:SILENT通信模式，此状态只能进行接收
COMM_NO_COMMUNICATION:NO通信模式，此状态不能进行通信

2.5 CanSM模块
CAN状态管理器（CAN State Manager，CanSM）负责实现CAN网络控制流程的抽象，它为ComM模块提供API来请求CAN网络进行通信模式的切换。

3 MCal之Can模块[2]
CAN驱动（CAN Driver）属于微控制器抽象层中的通信驱动，它针对的是微控制器内部的CAN控制器，可以实现对CAN控制器的初始化、发送/接收CAN报文、对接收报文的指示与对发送报文的确认、唤醒检测、溢出和错误处理等功能。CAN驱动可以访问硬件，并向上层提供独立与硬件的API。