【AUTOSAR COM 3.信号的收发流程TX/RX】

本系列文章的主题是CAN通讯，即属于通讯功能，对该功能再按模块细分，如下图3所示。其中CAN通讯的核心模块有4个：COM模块，PDU Router模块， CAN Interface模块和CAN Driver模块

从整个Com通信结构上看我们可以发现：

对于CAN Driver来说，与上层模块通讯的唯一接口就是CAN接口模块，通过这个模块可实现我们熟知的3个ECU通讯功能：

CAN通讯，通过接口层到PDU Router模块;（路径：CanDrv–CanIf–PduR–Com）
UDS服务，通过接口层到CANTp模块;（路径：CanDrv–CanIf–CanTp–PduR–Dcm）
XCP服务，通过接口层到XCP模块。（路径：CanDrv–CanIf–XCP)

1.Can的接收

回顾之前文章 menghuyouyou：根据ISO 11898-1标准可知， CAN接收功能需要使用通知(Indication)服务，那么怎么基于AUTOSAR架构实现呢？总的来说，AUTOSAR架构的CAN接收的软件实现流程图如下图4所示：

BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数；

CAN Driver模块的Can_MainFunction_Read函数将访问CanController(硬件)的寄存器，如前面文章所述的仲裁寄存器，数据寄存器和数据长度寄存器，并读取这些寄存器的数据

数据读取结束后，这时继续调用CAN Interface模块的CanIf_RxIndication函数，这样数据从CAN Driver模块传给了上一层的CAN Interface模块；

CAN Interface模块再调用PduR模块的PduR_RxIndication函数，将数据传到PduR模块；

PduR模块路由到Com模块，调用Com_RxIndication函数，将数据传到Com模块，Com模块将会把数据存入其缓存，供应用层软件读取使用。

另外再根据ISO 11898-1标准说明本文及之后内容，如下图5的红线之上部分。上述的4个核心模块，除了CAN Driver能够访问或配置硬件，其他模块均不能。它们之间将通过数据协议单元(PDU)形式实现数据传输，这些内容后面文章会进行详细介绍。

2.Can的发送

CAN发送功能需使用请求(Request)服务和确认(Comfirmation)服务，AUTOSAR架构的CAN发送功能如下图6、7所示。

BSW调度器周期性调用Com模块的Com_MainFunction_Tx函数，Com模块将从其缓存器中读取需发送的数据；

Com模块的Com_MainFunction_Tx函数将调用PduR模块的PduR_ComTransmit函数，将数据传给PduR模块；

PduR模块路由到CAN Interface模块，调用CanIf_Transmit函数，这样数据从PduR模块传给了下层的CAN Interface模块；

CAN Interface模块再调用Can Driver模块的Can_Write函数，将数据写入相应的寄存器；

与CAN接收功能一样，Can_Write函数将访问仲裁，数据长度和数据寄存器，将数据写入。

图7描述了数据发送后的确认过程，即：

BSW调度器周期性调用CAN Driver模块的Can_MainFunction_Write函数；

CAN Driver模块的Can_MainFunction_Write函数将访问CanController(硬件)有关寄存器，读取有关数据供向上层确认；

数据读取结束后，这时继续调用CAN Interface模块的CanIf_TxComfirmation函数，这样数据从CAN Driver模块传给了上层的CAN Interface模块；

CAN Interface模块再调用PduR模块的PduR_TxConfirmation函数，将数据传到PduR模块；

PduR模块路由到Com模块，调用Com_TxConfirmation函数，确认发送状态。