ROS通信编程与仿真工具

一、 话题、服务通信编程

1、工作空间

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹

1、创建工作空间

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src#创建文件夹
	cd ~/catkin_ws/src#进入目录
	catkin_init_workspace#初始化，使其成为ROS的工作空间

编译工作空间

cd ..
catkin_make

设置环境变量

source /home/haha/catkin_ws/devel/setup.bash#该环境变量设置只对当前终端有效，haha是用户名
#将上面命令放置到~/.bashrc文件中，让其对所有终端都有效
sudo nano ~/.bashrc

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

2、创建功能包

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs：定义的标准的数据结构
#rospy：提供python编程接口 
#roscpp：提供c++编程接口

编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

同一个工作空间下，不允许存在同功能包，不同工作空间下，允许存在同名功能包
3、工作空间的覆盖

2、话题通信编程

话题编程流程

创建发布者
初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
按照一定频率循环发布消息
talker.cpp

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
   
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub.publish(msg);
		//循环等待回调函数
		ros::spinOnce();
		//接受循环频率延时
		loop_rate.sleep();
		++count;
	}
	return 0;
}

创建订阅者
初始化ROS节点
订阅需要的话题
循环等待话题消息，接受到消息后进行回调函数
回调函数中完成消息处理
listener.cpp

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
//接收到订阅的消息，会进入消息的回调函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
   
	//将接收到的消息打印处理
	ROS_INFO("I heard:{%s}",msg->data.c_str());
}
int main(int argc,char **argv)
{
   
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"listener");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Subscriber，订阅名为chatter的topic，注册回调函数chatterCallback
	ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);
	//循环等待回调函数
	ros::spin();
	return 0;
}

添加编译选项
设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
设置依赖

运行可执行程序

roscore
rosrun learning_communication talker
rosrun learning_communication listener

3、服务通信编程

服务编程流程

创建服务器
初始化ROS节点
创建Serve实例
循环等待服务请求，进入回调函数
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
sever.cpp

#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request &req,learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
   
	//将输入的参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
	res.sum=req.a+req.b;
	ROS_INFO("request: x=%1d,y=%1d",(long int)req.a,(long int)req.b);
	ROS_INFO("sending back response:[%1d]",(long int)res.sum);
	return true;
}
int main(int argc,char **argv)
{
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_server");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个名为add_two_ints的server,注册回调函数add()
	ros::ServiceServer service=n.advertiseService("add_two_ints",add);
	//循环等待回调函数
	ROS_INFO("Ready to add two ints.");
	ros::spin();
	return 0;
}

创建客户端
初始化ROS节点
创建一个Client实例
发布服务请求数据
等待Serve处理之后的应答结果
client.cpp

#include<cstdlib>
#include<ros/ros.h>
#include"learning_communication/AddTwoInts.h"
int main(int argc,char **argv)
{
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"add_two_ints_client");
	//从终端命令行获取两个加数
	if(argc!=3)
	{
   
		ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
		return 1;
	}
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个client，请求add_two_ints_service
	//service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
	ros::ServiceClient client=n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");
	//创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
	learning_communication::AddTwoInts srv;
	srv.request.a=atoll(argv[1]);
	srv.request.b=atoll(argv[2]);
	//发布service请求，等待加法运算的应答请求
	if(client.call(srv))
	{
   
		ROS_INFO("sum: %1d",(long int)srv.response.sum);
	}
	else
	{
   
		ROS_INFO("Failed to call service add_two_ints");
		return 1;
	}
	return 0;
}

添加编译选项
设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
设置依赖
设置CMakeLists.txt文件

编译

catkin_make

1
运行可执行文件

roscore
rosrun learning_communication server
rosrun learning_communication client 整数1 整数2

4、服务编程

定义srv文件

mkdir ~/catkin_ws/src/learning_communication/srv
sudo nano AddTwoInts.srv

AddTwolnts.srv

int64 a
int64 b
---
int64 sum

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项
服务编程流程

创建服务器
初始化ROS节点
创建Sever实例
循环等服务请求，进入回调函数
在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据
sever.cpp

#