C++/PCL:pcd文件中点类型的转换(Point T)

① Matlab生成的pcd文件与VS生成的pcd文件格式不一致
其中Matlab生成的无法直接通过PCL点云库进行处理:
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
尽管是同一组点云数据,但其中存在某些格式的不一致。
当使用PCL调用matlab所生成的文件,会出现无法寻找到对应的XYZ,故最好通过VS生成pcd文件,再进行使用;

② 对于pcd文件 Point XYZ 以及 Point XYZI 等之间的转换
参考:https://www.freesion.com/article/3775139003/
通过pcl::copyPointCloud() 将XYZ的值进行赋值即可;
在这里插入图片描述

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根据错误提示,`toPCLPointCloud2`函数的参数类型不匹配。`triangles`是`pcl::PolygonMesh`类型,而`toPCLPointCloud2`函数要求的第一个参数是`pcl::PointCloud`类型,因此需要将`triangles`转换点云类型后再进行转换。 以下是修改后的代码: ```cpp #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/surface/gp3.h> int main(int argc, char** argv) { // 读取点云数据 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("fw/00.pcd", *cloud); // 创建重建对象 pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>); pcl::PolygonMesh triangles; pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointXYZ> gp3; // 设置参数 gp3.setSearchRadius(0.025); gp3.setMu(2.5); gp3.setMaximumNearestNeighbors(100); gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI/4); gp3.setMinimumAngle(M_PI/18); gp3.setMaximumAngle(2*M_PI/3); gp3.setNormalConsistency(false); // 执行重建 tree->setInputCloud(cloud); gp3.setInputCloud(cloud); gp3.setSearchMethod(tree); gp3.reconstruct(triangles); // 将 pcl::PolygonMesh 转换pcl::PointCloud pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud_mesh; pcl::fromPCLPointCloud2(triangles.cloud, cloud_mesh); // 将 pcl::PointCloud 转换pcl::PCLPointCloud2 pcl::PCLPointCloud2 cloud2; pcl::toPCLPointCloud2(cloud_mesh, cloud2); // 保存结果 pcl::io::savePCDFile("fw/01.pcd", cloud2); return 0; } ``` 这个代码将`triangles`先转换成`pcl::PointCloud`类型,再通过`fromPCLPointCloud2`函数将其转换成`pcl::PCLPointCloud2`类型,就可以成功保存结果了。

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