编译成功LIO-SAM和LVI-SAM

HumbleHater

已于 2023-11-04 16:52:08 修改

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文章标签： c++ 自动驾驶

于 2023-11-03 17:40:09 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_43693857/article/details/134207810

版权

1 github链接

https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM

我的环境

ubuntu 20.04
PCL 1.10
Opencv 3.4.16

2 By not providing “FindGTSAM.cmake”

By not providing "FindGTSAM.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has
asked CMake to find a package configuration file provided by "GTSAM", but
CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "GTSAM" with any of
the following names:

GTSAMConfig.cmake
gtsam-config.cmake

配多了环境就轻车熟路了，这种情况多半是没装什么库或者没识别到。

不放心的话可以先看看自己装没装locate GTSAM

有的话找一下GTSAM的config文件，然后在cmakelists里设置一下

find_package(GTSAM REQUIRED PATHS "/usr/local/include/gtsam420" QUIET)

别忘了改成自己的路径。

如果没有locate到，那就安装一下就行。

不过建议先上网查查，一般来说这种库可能是:

ROS通用库，用apt安装
ubuntu仓库有的库，apt安装
以上都不是，找源码cmake安装

链接在https://github.com/borglab/gtsam/tree/4.2.0，
操作说明也有。

安装好后要是还找不到，见上文的cmakelist设置。

2.1 GTSAM问题

在进行

roslaunch lio_sam run.launch

貌似还是会报找不到libgtsam.so这样的错误。我推测一下应该是某个catkin包需要依赖。就和cv_bridge一个道理。好吧，老老实实apt安装

sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev

2.2

20231104补充：事实上发现如果有系统路径的话，以上指令还是会读取系统路径下的库。所以该命令应该完善为

find_package(GTSAM 4.2.0 EXACT REQUIRED 
             PATHS "/usr/local/include/gtsam420" 
             NO_DEFAULT_PATH)

3 error: ‘minusscalar’ is not a member of ‘pcl::traits’

然后catkin_make飘红了
在这里插入图片描述好在是可以查到的错误，见https://blog.csdn.net/z15f34/article/details/124792766

在cmakelist里添加

set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

编译成功

4

终于算可以轻车熟路应付环境了，这一步真的好艰难。学ROS和SLAM啥的断断续续也好几年了，终于可以比较随心应手解决一些问题了。下一步就是怎么学习算法之类的，跑自己的数据集！

5 LVI-SAM编译

这两个基本报错啥的都是重合，但我碰到一个

error: ‘CV_RGB2GRAY’ was not declared in this scope

貌似是opencv版本原因，改一下就好了

找到文件然后修改CV_RGB2GRAY为cv::COLOR_RGB2GRAY

大结局

6 ERROR: cannot launch node of type [robot_localization/navsat_transform_node]: robot_localization

同样是在roslaunch后产生的错误。该链接给了，https://blog.csdn.net/weixin_44156680/article/details/118117522，记录一下

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization
sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization