PX4与ROS仿真使用

最近学习用到了ROS和PX4，ROS的安装和使用wiki上写得很详细，而PX4官方的教程则让我这个小白比较困惑，所以写这篇博客记录一下，防止以后自己遗忘，也供小白参考。下面是我参考官方教程安装和运行PX4仿真的步骤，如有错误，还请各位指出，以免误导他人。

安装PX4

1. 下载源代码（指定版本1.12.3，最新版本可能会有问题）

git clone -b v1.12.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

2. 安装依赖

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

以上安装完成后重启

可能需要安装额外的依赖

sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

3. 编译

cd PX4-Autopilot
make px4_sitl gazebo

编译完成后出现gazebo仿真界面，表示安装成功，然后退出进行下一步

安装MAVROS

二进制安装

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

安装GeographicLib

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

如果提示没有权限，则需要添加执行权限

PX4仿真

1. 添加环境变量

在~/.bashrc后添加以下环境变量

source ~/PX4-Autopilot/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo

2. 启动PX4仿真

roslaunch px4 posix_sitl.launch

3. 在新的终端中启动mavros，与仿真的PX4进行通信

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

或者将2、3合成一步

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

4. 查看mavros和PX4连接情况

rostopic echo /mavros/state

5. 运行自己的ROS节点（官方offboard教程）

rosrun offboard_py offb_node.py

硬件运行PX4

硬件运行与软件仿真不同在于PX4的运行和mavros与PX4的通信，将飞控板通过USB连接电脑就运行PX4了，然后在终端运行

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600

或者

roslaunch mavros px4.launch

就能使电脑上mavros与PX4飞控进行通信

多机仿真

启动多机仿真

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

默认有三个无人机，可以修改launch文件修改无人机个数，同时在offboard里面mavros话题和服务要添加uav0/1/2