ROS与PCL环境中进行四种不同点云数据类型转换

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前言

这篇文章是讲点云数据类型转换的，关于ROS和PCL中的点云数据类型可以看我上一篇文章介绍

下面这四种点云数据类型是 ROS 和 PCL 中最常用的点云数据结构，所有的转换主要围绕它们进行。

1. sensor_msgs::PointCloud2:

• ROS 中的标准点云消息类型。用于在 ROS 系统中发布和订阅点云数据。它具有灵活性，可以包含多个字段，因此适合表达复杂的点云数据。

2. sensor_msgs::PointCloud:

• ROS 中较老的点云消息类型。与 PointCloud2 相比，它的功能较为有限，通常用于表达较简单的点云数据。虽然现在使用较少，但仍在一些旧系统中存在。

3. pcl::PointCloud<T>:

• PCL 中的标准点云数据结构，其中 T 表示点的类型（如 pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB 等）。它在 PCL 中被广泛用于处理、操作和分析点云数据。

4. pcl::PCLPointCloud2:

• PCL 的通用点云数据结构，类似于 ROS 的 PointCloud2。它允许包含任意类型的点数据，但其主要用于在 PCL 内部处理时的通用数据格式。

这些类型之间的转换可以让你在 ROS 和 PCL 系统中灵活地处理点云数据。常见的转换路径包括：

• ROS -> PCL:

  • sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl::PointCloud<T> 或 pcl::PCLPointCloud2。

  • sensor_msgs::PointCloud 转换为 pcl::PointCloud<T>。

• PCL -> ROS:

  • pcl::PointCloud<T> 或 pcl::PCLPointCloud2 转换为 sensor_msgs::PointCloud2。

  • pcl::PointCloud<T> 转换为 sensor_msgs::PointCloud。

通过这些转换，可以在 PCL 中处理点云数据后，再将其发布到 ROS 系统，或者将 ROS 系统中的点云数据引入到 PCL 中进行处理。

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转换类型的点云数据主要是使用下面这些函数和方法

• pcl_conversions::fromPCL
• pcl_conversions::toPCL
• pcl_conversions::moveFromPCL
• pcl::fromPCLPointCloud2
• pcl::toPCLPointCloud2
• pcl::toROSMsg
• pcl::fromROSMsg
• convertPointCloudToPointCloud2
• convertPointCloud2ToPointCloud

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1. pcl_conversions::fromPCL

• 作用:

  • 将 pcl::PCLPointCloud2 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型。

• 使用场景:

  • 当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2) 以便发布时使用。

• 注意事项:

  • 需要确保输入的 pcl::PCLPointCloud2 数据结构有效并且包含所有必要的字段信息。

• 优点:

  • 简化了 PCL 点云与 ROS 消息的转换。

• 缺点:

  • 只适用于 pcl::PCLPointCloud2 和 sensor_msgs::PointCloud2 之间的转换。

• 使用示例:

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
sensor_msgs::PointCloud2 ros_pc2;

pcl_conversions::fromPCL(pcl_pc2, ros_pc2);

2. pcl_conversions::toPCL

• 作用:

  • 将 sensor_msgs::PointCloud2 类型转换为 pcl::PCLPointCloud2 类型。

• 使用场景:

  • 当你从 ROS 订阅到 sensor_msgs::PointCloud2 消息并希望在 PCL 中处理该数据时使用。

• 注意事项:

  • 确保 sensor_msgs::PointCloud2 消息是有效且兼容的。

• 优点:

  • 使得 ROS 消息可以轻松地集成到 PCL 管道中进行处理。

• 缺点:

  • 只适用于 sensor_msgs::PointCloud2 和 pcl::PCLPointCloud2 之间的转换。

• 使用示例:

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

sensor_msgs::PointCloud2 ros_pc2;
pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;

pcl_conversions::toPCL(ros_pc2, pcl_pc2);

3. pcl_conversions::moveFromPCL

• 作用:

  • 类似于 fromPCL，但采用了移动语义以避免不必要的数据拷贝，将 pcl::PCLPointCloud2 转换为 sensor_msgs::PointCloud2。

• 使用场景:

  • 当需要优化性能并减少数据拷贝时使用。

• 注意事项:

  • 由于使用了移动语义，pcl::PCLPointCloud2 对象在函数调用后将变为无效。

• 优点:

  • 提高了转换过程中的性能。

• 缺点:

  • 不能再访问转换后的 pcl::PCLPointCloud2 对象。

• 使用示例:

#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
sensor_msgs::PointCloud2 ros_pc2;

pcl_conversions::moveFromPCL(pcl_pc2, ros_pc2);

4. pcl::fromPCLPointCloud2

• 作用:

  • 将 pcl::PCLPointCloud2 类型转换为具体的 pcl::PointCloud<T> 类型，其中 T 是具体的点类型（如 pcl::PointXYZ）。

• 使用场景:

  • 当你需要从 pcl::PCLPointCloud2 中提取具体类型的点云数据时使用。

• 注意事项:

  • 确保 pcl::PCLPointCloud2 数据包含的字段与目标 pcl::PointCloud<T> 类型兼容。

• 优点:

  • 允许将通用点云数据转换为特定的点类型，以便更容易访问和处理。

• 缺点:

  • 如果数据类型不匹配，可能会丢失数据或导致错误。

• 使用示例:

#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl_cloud;

pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2, pcl_cloud);

5. pcl::toPCLPointCloud2

• 作用:

  • 将具体的 pcl::PointCloud<T> 类型转换为 pcl::PCLPointCloud2 类型，其中 T 是具体的点类型（如 pcl::PointXYZ）。

• 使用场景:

  • 当你需要将特定点类型的点云数据转换为通用的 pcl::PCLPointCloud2 以进行通用处理或存储时使用。

• 注意事项:

  • 确保点云数据与目标 pcl::PCLPointCloud2 格式兼容。

• 优点:

  • 提供了一种方法来处理特定点类型数据并将其转换为通用格式。

• 缺点:

  • 如果数据结构不匹配，可能会导致数据丢失或错误。

• 使用示例:

#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl/PCLPointCloud2.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl_cloud;
pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;

pcl::toPCLPointCloud2(pcl_cloud, pcl_pc2);

6. pcl::toROSMsg

• 作用:

  • 将 pcl::PointCloud<T> 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型，以便在 ROS 中发布。

• 使用场景:

  • 当你在 PCL 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式时使用。

• 注意事项:

  • 确保输入的点云数据类型与目标 ROS 消息格式兼容。

• 优点:

  • 简化了 PCL 点云与 ROS 消息的转换。

• 缺点:

  • 只适用于 pcl::PointCloud<T> 和 sensor_msgs::PointCloud2 之间的转换。

• 使用示例:

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl_cloud;
sensor_msgs::PointCloud2 ros_pc2;

pcl::toROSMsg(pcl_cloud, ros_pc2);

7. pcl::fromROSMsg

• 作用:

  • 将 sensor_msgs::PointCloud2 类型转换为 pcl::PointCloud<T> 类型，其中 T 是具体的点类型（如 pcl::PointXYZ）。

• 使用场景:

  • 当你从 ROS 订阅 sensor_msgs::PointCloud2 消息并需要在 PCL 中处理该数据时使用。

• 注意事项:

  • 确保输入的 ROS 消息与目标 PCL 点类型兼容。

• 优点:

  • 使得 ROS 消息可以轻松地集成到 PCL 管道中进行处理。

• 缺点:

  • 只适用于 sensor_msgs::PointCloud2 和 pcl::PointCloud<T> 之间的转换。

• 使用示例:

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

sensor_msgs::PointCloud2 ros_pc2;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl_cloud;

pcl::fromROSMsg(ros_pc2, pcl_cloud);

8. convertPointCloudToPointCloud2

• 作用:

  • 将 sensor_msgs::PointCloud 转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型。

• 使用场景:

  • 当需要将较老的 PointCloud 数据格式转换为较新的 PointCloud2 数据格式以便与现代系统或工具兼容时使用。

• 注意事项:

  • 需要确保所有点和通道数据都被正确地转换和保留。

• 优点:

  • 方便将旧格式的数据转换为新格式。

• 缺点:

  • 在某些情况下，PointCloud 数据可能不包含足够的信息来完全利用 PointCloud2 的所有特性。

• 使用示例:

#include "sensor_msgs/point_cloud_conversion.h"
#include "sensor_msgs/PointCloud.h"
#include "sensor_msgs/PointCloud2.h"

sensor_msgs::PointCloud pc_msg;
sensor_msgs::PointCloud2 pc2_msg;

bool success = convertPointCloudToPointCloud2(pc_msg, pc2_msg);
if (success) {
    ROS_INFO("Conversion successful");
} else {
    ROS_ERROR("Conversion failed");
}

9. convertPointCloud2ToPointCloud

• 作用:

  • 将 sensor_msgs::PointCloud2 转换为 sensor_msgs::PointCloud 类型。

• 使用场景:

  • 当需要将较现代的 PointCloud2 数据格式转换为较旧的 PointCloud 数据格式以与旧的工具或系统兼容时使用。

• 注意事项:

  • 转换时需要确保 PointCloud2 数据中的所有字段能够正确映射到 PointCloud 类型中。

  • PointCloud2 中的字段可能会丢失，如果 PointCloud 无法直接表示这些字段（例如一些自定义的通道数据）。

• 优点:

  • 提供了现成的转换工具，简化了开发。

• 缺点:

  • 某些复杂的字段可能无法被完全保留。

• 使用示例:

#include "sensor_msgs/point_cloud_conversion.h"
#include "sensor_msgs/PointCloud2.h"
#include "sensor_msgs/PointCloud.h"

sensor_msgs::PointCloud2 pc2_msg;
sensor_msgs::PointCloud pc_msg;

bool success = convertPointCloud2ToPointCloud(pc2_msg, pc_msg);
if (success) {
    ROS_INFO("Conversion successful");
} else {
    ROS_ERROR("Conversion failed");
}